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公开(公告)号：CN104260722A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410492133.5
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/06
CPC classification number: B60W30/06 , B60W2550/10
Abstract: 本发明涉及一种自动泊车系统，包括：环境采集传感器，用于对车辆周围环境进行探测，并将采集到的数据发给中央处理单元；人机交互单元，用于提供驾驶员观测车辆周围环境信息并与系统进行交互的界面；中央处理单元，用于根据接收到的车辆周围环境数据创建泊车环境地图并发送给人机交互单元；根据接收到的驾驶员的车位选择信息、已获取的车辆实际位置信息以及泊车环境地图规划泊车期望路径并将所述期望泊车路径发送给底层控制模块；底层控制模块，用于根据中央处理单元发来的期望泊车路径触发车辆进行相应的操作，完成泊车；本发明提出的全自动泊车技术解决了城市化进程中带来的泊车空间狭小以及普通驾驶员难以泊车入位的难题，并且具有重规划能力。
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公开(公告)号：CN102722173B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201210199194.3
申请日：2012-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种车用遥控驾驶仪控制方法，遥控驾驶仪包括电路板组件（4），电路板组件（4）包括硬件部分和软件部分，所述方法具体包括以下控制步骤：第一步，打开电源开关，对电路板组件进行供电，电源指示灯亮或闪烁；第二步，对硬件电路初始化，初始化指示灯亮或闪烁；第三步，采集驾驶仪上的开关量信号、模拟量信号以及车辆实际状态信号；第四步，处理所述信号，生成遥控驾驶指令；第五步，以无线方式将所述驾驶指令传输到车辆上，对车辆执行相关操控。
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公开(公告)号：CN119336938B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411864001.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京理工大学 , 贵州交通职业技术学院 , 北理慧动(河南)装备科技有限公司
IPC: G06F16/583 , G06V20/56
Abstract: 本申请公开一种多维度特征编码的场景库构建及检索方法、系统和介质，涉及自动驾驶领域，方法包括：构建分层模型；对各信息层中不同场景元素的特征信息进行量化处理，得到各信息层的场景元素的特征编码；将所有信息层的场景元素的特征编码进行多维组合，得到车辆驾驶场景对应的标准编码；基于不同车辆驾驶场景的原始数据、特征信息、特征编码和标准编码构建场景库；基于目标驾驶场景的标准编码，和/或，目标场景元素的特征编码，对场景库存储的标准编码进行检索，并从场景库中获取对应车辆驾驶场景的原始数据。本申请充分考虑了场景库构建过程中不同场景元素的多面性与关联性，提高了目标驾驶场景检索的精确度。
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公开(公告)号：CN114791734B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210466055.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于语义信息串联的履带车辆的控制方法及系统。该方法包括将激光雷达点云信息和图像语义信息进行融合，并根据融合后的信息、全局拓扑参考路径以及履带车辆的几何通过性参数确定三维语义栅格地图；运动规划模块根据三维语义栅格地图、全局拓扑参考路径以及运动基元簇中的运动基元的扩展代价对运动基元进行拼接与过渡；运动控制模块利用带有行为语义信息的轨迹对控制目标函数的权重系数进行实时更新，并根据更新后的控制目标函数和带有行为语义信息的轨迹在执行机构的机械约束、平台的运动学约束以及平台动力学约束下，基于模型预测控制算法进行履带车辆的控制。本发明能够提升地面无人机动平台在越野环境中的通行能力。
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公开(公告)号：CN113989782B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202111310948.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京工业职业技术学院
IPC: G06V20/58 , G06V20/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/042
Abstract: 本发明涉及一种多交通参与者交互行为识别方法、系统、设备及介质，属于交通参与者行为识别领域，首先获取数据集；对数据集进行划分，得到训练集和验证集；建立图神经网络模型；图神经网络模型包括实例层和类别层；对训练集和验证集进行预处理，得到预处理后的训练集和验证集；将预处理后的训练集输入图神经网络模型中进行训练，得到训练后的图神经网络模型；最后将预处理后的验证集输入训练后的图神经网络模型中，得到多交通参与者交互行为的识别结果。通过全面考虑所有交通参与者之间的交互行为，可以提升对交通交互行为的识别精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117227700B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311514751.0
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京理工大学 , 北京工业职业技术学院
Abstract: 本发明公开一种串联混合动力无人履带车辆的能量管理方法及系统，涉及能量管理技术领域，基于串联混合动力无人履带车辆的多目标奖励函数对基于深度确定性策略梯度算法的能量管理控制器进行训练，得到训练好的能量管理控制器，在实际应用时，直接以串联混合动力无人履带车辆的车辆参数为输入，利用训练好的能量管理控制器即可确定串联混合动力无人履带车辆的能量管理策略，从而可在线实时输出能量管理策略，且由于多目标奖励函数的优化目标包括燃油消耗量、电池荷电状态和机组输出功率，故所输出的能量管理策略能够在满足车辆性能前提下最小化燃油消耗，并同时实现电池荷电状态维稳和机组输出功率平衡。
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公开(公告)号：CN116719328A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310999974.4
申请日：2023-08-10
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种多无人车编队队形控制及避障重构方法与系统，涉及非电变量控制技术领域。本发明在实施过程中，可仅由领航车实时求解与各跟随车的编队参数，跟随车只负责按编队参数跟踪，不需要路径规划，具有重构求解效率高的特点；并且，通过比例控制器分别建立编队参数和误差函数对跟随车的控制分量，能够实现误差的收敛，使无人车迅速运动至编队参数要求的位置，队形形成迅速且保持精度高；进一步，以跟随车的最大输出控制量为约束进行跟随车输出控制量的确定，能够限制跟随车总控制量，使输出控制量满足车辆运动能力，跟踪过程平滑，不会出现超调的现象。
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公开(公告)号：CN116567065A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310259311.9
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04L67/55 , H04L67/52 , H04L67/12 , H04W4/021 , H04W4/02 , H04W4/40 , H04W4/44 , H04W4/90 , H04W64/00 , G06F16/9536 , G06F16/9537
Abstract: 本发明公开了一种信息处理系统、方法及存储介质。信息处理方法包括：协同感知装置，用于接收智能作业设备在当前观测位置采集到的目标物体信息和对应于目标物体信息的目标测量信息，作为当前观测位置的环境态势信息；态势分析装置，用于提取环境态势信息中对应于每个目标物体的目标测量信息，建立对于目标物体应对突发情况的能力评估模型；根据每个目标物体的个体应对指数，将多个目标物体划分为多个目标集群，并计算得到对应于目标集群应对突发情况的集群应对指数；根据集群应对指数，生成对应于每个目标集群的关联分析结果；信息融合装置，对环境态势信息和关联分析结果进行协同过滤操作，得到目标推送信息并发送至用户终端。
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公开(公告)号：CN115237928B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211169046.7
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗检测与细检测相结合的遍历策略，快速确定发生碰撞的碰撞位置和碰撞时间，减少遍历所有轨迹与障碍物的时间，在障碍物较多的狭窄通道场景中能够更高效、快速的完成碰撞检测。
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公开(公告)号：CN114995465B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210918687.1
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种考虑车辆运动能力的多无人车运动规划方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，包括目标函数、第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件和第四约束条件。然后获取每一无人驾驶车辆的参考轨迹、车长、车宽和初始中心点的坐标。最后以所有无人驾驶车辆的参考轨迹、车长、车宽和初始中心点的坐标作为输入，利用多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型生成每一无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，可以有效解决生成的三维时空运动走廊过小或者走廊台阶之间不连续的问题，能够实现多无人驾驶车辆有效的规划与控制。
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