公开(公告)号：CN116719328A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310999974.4

申请日：2023-08-10

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(北京)教育科技有限公司

Inventor： 龚建伟 ,  陈信燃 ,  臧政 ,  巨志扬 ,  张曦 ,  齐建永 ,  张升

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种多无人车编队队形控制及避障重构方法与系统，涉及非电变量控制技术领域。本发明在实施过程中，可仅由领航车实时求解与各跟随车的编队参数，跟随车只负责按编队参数跟踪，不需要路径规划，具有重构求解效率高的特点；并且，通过比例控制器分别建立编队参数和误差函数对跟随车的控制分量，能够实现误差的收敛，使无人车迅速运动至编队参数要求的位置，队形形成迅速且保持精度高；进一步，以跟随车的最大输出控制量为约束进行跟随车输出控制量的确定，能够限制跟随车总控制量，使输出控制量满足车辆运动能力，跟踪过程平滑，不会出现超调的现象。

公开(公告)号：CN116719328B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310999974.4

申请日：2023-08-10

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(北京)教育科技有限公司

Inventor： 龚建伟 ,  陈信燃 ,  臧政 ,  巨志扬 ,  张曦 ,  齐建永 ,  张升

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种多无人车编队队形控制及避障重构方法与系统，涉及非电变量控制技术领域。本发明在实施过程中，可仅由领航车实时求解与各跟随车的编队参数，跟随车只负责按编队参数跟踪，不需要路径规划，具有重构求解效率高的特点；并且，通过比例控制器分别建立编队参数和误差函数对跟随车的控制分量，能够实现误差的收敛，使无人车迅速运动至编队参数要求的位置，队形形成迅速且保持精度高；进一步，以跟随车的最大输出控制量为约束进行跟随车输出控制量的确定，能够限制跟随车总控制量，使输出控制量满足车辆运动能力，跟踪过程平滑，不会出现超调的现象。

公开(公告)号：CN119247966B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411773624.7

申请日：2024-12-05

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(河南)装备科技有限公司

Inventor： 龚建伟 ,  张曦 ,  臧政 ,  齐建永 ,  巨志扬

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/22

Abstract: 本申请公开了一种无人车轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及无人车轨迹规划领域，该方法包括：根据参考线信息进行动态规划，得到无人车行驶轨迹的初始猜想，通过初始猜想以及目标参考线的道路形状对目标道路进行区域划分，得到区域划分结果，根据区域划分结果构建多参考线惩罚函数，基于多参考线惩罚函数构造基于优化的轨迹平滑模型，以初始猜想为初始迭代值，对基于优化的轨迹平滑模型进行求解，得到无人车的最终轨迹，能够在笛卡尔坐标系下收敛轨迹和由直线‑弯道组成的参考线的横向误差，不依赖传统的曲线坐标系，提高轨迹的质量，降低无人驾驶的危险性。

公开(公告)号：CN119247966A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411773624.7

申请日：2024-12-05

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(河南)装备科技有限公司

Inventor： 龚建伟 ,  张曦 ,  臧政 ,  齐建永 ,  巨志扬

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/22

Abstract: 本申请公开了一种无人车轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及无人车轨迹规划领域，该方法包括：根据参考线信息进行动态规划，得到无人车行驶轨迹的初始猜想，通过初始猜想以及目标参考线的道路形状对目标道路进行区域划分，得到区域划分结果，根据区域划分结果构建多参考线惩罚函数，基于多参考线惩罚函数构造基于优化的轨迹平滑模型，以初始猜想为初始迭代值，对基于优化的轨迹平滑模型进行求解，得到无人车的最终轨迹，能够在笛卡尔坐标系下收敛轨迹和由直线‑弯道组成的参考线的横向误差，不依赖传统的曲线坐标系，提高轨迹的质量，降低无人驾驶的危险性。