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公开(公告)号：CN102349144B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201080011613.5
申请日：2010-01-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0014 , B25J9/042 , B25J9/10 , B25J11/0095 , B25J15/0052 , B25J15/0616 , H01L21/67742 , H01L21/68707 , Y10S414/137 , Y10S414/141 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明的末端执行器构成为安装在机器人的机械臂上，其特征在于，具备：多个托板部件，构成为能够分别保持基板，并能够改变托板部件彼此的托板间隔；托板支撑部，支撑多个托板部件，与多个托板部件一体地被机器人驱动；以及托板驱动单元，使多个托板部件中的至少一个相对于其它的托板部件移动，改变托板间隔。
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公开(公告)号：CN103959454A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201280060127.1
申请日：2012-12-18
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677
CPC classification number: H01L21/67742 , B25J9/0084 , B25J9/009 , B25J15/0052 , H01L21/67781 , H01L21/68707
Abstract: 具备：改变多个基板保持体（10）的间距的支持机构（12）；设置于各基板保持体（10），并以使可动保持构件（24）推压把持基板的形式对可动体（16）施力的施力机构（18）；以及解除由可动保持构件（24）进行的基板的推压把持的推回机构（20）；形成为可以使推回机构（20）的推回部（60）位于与可动体（16）不接触的待机位置的结构。
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公开(公告)号：CN103052572A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201180040079.5
申请日：2011-08-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B65G1/04 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC classification number: B65G1/04 , B65G49/061 , B65G49/063 , B65G49/067 , B65G49/068 , H01L21/6734 , H01L21/67718 , H01L21/67736 , H01L21/67769
Abstract: 本发明具备作为板状构件的玻璃板（2）以竖立状态向前后方向排列并收纳的支架（32）、和通过使玻璃板（2）向左右方向移动而与支架（32）之间传送的载重机械手（10）。载重机械手（10）具有载重侧行驶基台（14）、翻动件（17）、载重侧搬运基台和滚子。翻动件（17）形成为通过翻动执行器相对于载重侧行驶基台（14）绕轴线（L1）转动，并且通过转动使装载在其上的玻璃板（2）竖立或者倾倒的结构。所述滚子可转动地设置在载重侧搬运基台（25）上，通过转动将玻璃板（2）运送至支架（32）内。借助于此，本发明可以将作为板状构件的玻璃板（2）以竖立状态插入到支架（32）内，或者可以保持竖立状态从支架（32）中取出。
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公开(公告)号：CN102349144A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201080011613.5
申请日：2010-01-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0014 , B25J9/042 , B25J9/10 , B25J11/0095 , B25J15/0052 , B25J15/0616 , H01L21/67742 , H01L21/68707 , Y10S414/137 , Y10S414/141 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明的末端执行器构成为安装在机器人的机械臂上，其特征在于，具备：多个托板部件，构成为能够分别保持基板，并能够改变托板部件彼此的托板间隔；托板支撑部，支撑多个托板部件，与多个托板部件一体地被机器人驱动；以及托板驱动单元，使多个托板部件中的至少一个相对于其它的托板部件移动，改变托板间隔。
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公开(公告)号：CN112423950B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201980046555.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供能够比以往提高对工业用机器人的关心的中介装置以及中介方法。中介装置执行如下处理：从至少2个操作终端或者从至少1个操作终端和至少1个计算机接收用于对与操作终端或者计算机分别对应且执行规定的作业或者规定的竞技的至少2个工业用机器人进行操作的操作信号的处理；基于操作信号来使至少2个工业用机器人执行规定的作业或者规定的竞技的处理；以及使操作终端的操作者所具有的显示装置显示由拍摄装置拍摄到的至少2个工业用机器人涉及的作业或者竞技的现场的图像的处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112469539B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201980049575.3
申请日：2019-08-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统(300A)具备：机器人主体(1)，其进行作业；机器人控制部(41)，其根据操作指令来控制机器人主体(1)的动作；操作器(2)，其根据操作者的操作向机器人控制部(41)发送操作指令；激励信息获取部(44)，其获取用于激励操作者以使操作者增加机器人主体(1)的作业量或者作业速度的激励信息；以及激励信息提示器到的激励信息。(6)，其向操作者提示激励信息获取部(44)获取
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公开(公告)号：CN112423946B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201980047553.3
申请日：2019-07-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统具备：机器人主体；存储部；动作控制部，其基于自动动作信息来控制机器人主体的动作；操作部，其基于用于对处于基于自动动作信息的动作中的机器人主体的动作进行修正的修正操作，来生成修正操作信息；以及限制范围设定部，其设定利用操作部的修正操作的限制范围，动作控制部构成为，在从基于自动动作信息的动作位置超过限制范围而进行了修正操作的情况下，进行规定的限制处理，限制范围设定部构成为，计算基于修正前的自动动作信息的动作位置与基于修正动作信息的动作位置之间的位置偏差，当位置偏差为第一阈值以下的情况下，在下一次的利用上述操作部的修正操作时，缩小限制范围。
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公开(公告)号：CN111432990B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201880077003.1
申请日：2018-11-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00 , B25J3/00 , G05B19/4155
Abstract: 技能传承装置(900)具备：动作部(201)，其使作业部(217)动作；控制器(203)，其控制动作部(201)的动作；动作信息检测部(254)，其检测动作部(201)的动作信息；以及操作器(202)，其输出与操作人员(220)的操作对应的手动动作修正指令。控制器(203)具备：基本动作指令部(250)，其输出基本动作指令；学习部(252)，其输出自动动作修正指令；动作修正指令生成部(272)，其在自动动作修正指令的基础上追加手动动作修正指令而生成动作修正指令；动作修正指令存储部(53)，其存储动作修正指令；以及动作信息存储部(256)，其存储动作信息。学习部(252)构成为：使用存储于动作信息存储部(256)的动作信息，机械学习存储于动作修正指令存储部(53)的动作修正指令，在结束机械学习后，在动作部(201)进行动作时，被输入动作信息，并输出自动动作修正指令，并且，动作部(201)构成为根据基于基本动作指令和自动动作修正指令的自动动作指令、以及手动动作修正，使作业部(21)进行动作。
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