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公开(公告)号：CN103754203A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410008437.X
申请日：2014-01-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种用于车辆的带机械式失效保护的电子液压制动系统，包括：制动踏板；踏板位移传感器；踏板模拟器压力传感器；踏板模拟器；踏板模拟器电磁阀；机械失效保护装置，在正常工作模式下，插销锁与插销锁套分离；在失效模式下，插销锁与插销锁套锁在一起。电控直线运动模块，实现制动压力的精确控制；制动主缸，其经过ABS/ESC模块后与车辆车轮制动器液压耦合；ABS/ESC模块，既可以被动调节车轮制动器的压力，也可以主动对各个车轮的制动器压力调节。该系统具有快速响应、精确控制制动液压力、较好模拟驾驶员的制动踏板感觉，最大化的回收制动能量等特点，设置了失效保护模式，失效情况下，制动踏板和主缸之间是机械连接，系统具有很高的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119568097B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202510135561.0
申请日：2025-02-07
Applicant: 同济大学 , 上海同驭汽车科技有限公司
IPC: B60T13/68
Abstract: 本申请公开了一种电子液压制动系统，包括踏板、油壶模块、制动主缸、建压单元及车轮制动单元，制动主缸内部滑动设有两个制动活塞，两个制动活塞将制动主缸内部分隔为三个制动腔，本申请实施例中，采用上述的一种电子液压制动系统，于制动主缸内设置三个制动腔，于踏板、制动主缸解耦状态下，通过建压单元与第一联动电磁阀或第二联动电磁阀的配合，能够实现对车轮制动单元的制动控制，同时建压单元的建压缸能够与制动主缸、车轮制动单元连通，在制动主缸、车轮制动单元漏油失效时能够对其进行补油，从而实现制动系统的漏油故障修复，进一步提高制动系统的安全冗余能力。
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公开(公告)号：CN119974854A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510267430.8
申请日：2025-03-07
Applicant: 同济大学
IPC: B60G3/20 , B60G21/055 , B62D7/18 , B60K7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于偏轴形式的虎克铰连接结构，所述结构安装在车轮的轮毂电机上，所述结构包括第一下摆臂、第二下摆臂和转向节，所述第一下摆臂、第二下摆臂和转向节依次连接，所述转向节安装在轮毂电机上，所述结构还包括第一螺纹轴、第一轴承、第二螺纹轴和第二轴承，所述第一下摆臂和第二下摆臂通过第一螺纹轴和第一轴承连接，所述第二下摆臂和转向节通过第二螺纹轴和第二轴承连接，所述第二下摆臂与转向节的连接处置于车轮空间内部。本发明重新设计了第一下摆臂、第二下摆臂和转向节位置，采用了偏轴虎克铰形式的方案，通过双摆臂实现车轮转向运动以及上下跳动的运动解耦，占用了更小体积，更容易布置在轮内空间，达到降低主销偏移距的目的。
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公开(公告)号：CN114492157B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111579203.7
申请日：2021-12-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于个性化驾驶员模型的自动驾驶测试场景生成方法，包括：基于遗传与进化思想、结合强化学习，模拟人类驾驶员在驾驶经历中的各个阶段，逐级训练得到不同成长阶段的驾驶员模型，包括新手驾驶员模型、经验驾驶员模型和熟练驾驶员模型；基于不同成长阶段的驾驶员模型，根据人类驾驶员的不同个性化驾驶特性，进一步训练得到个性化驾驶员模型，包括激进型驾驶员模型、保守型驾驶员模型、挑衅型驾驶员模型和合作型驾驶员模型；根据测试需求，将不同成长阶段的驾驶员模型和不同的个性化驾驶员模型按对应的需求比例，组合生成相应的目标测试场景。与现有技术相比，本发明能够有效提高生成测试场景的真实性和复杂性、提升测试效果和准确性。
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公开(公告)号：CN119018139A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411077719.5
申请日：2024-08-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向四轮转向车辆的狭窄空间泊车运动规划方法，包括：构建车辆的四轮转向运动学模型；基于四轮转向运动学模型，进行Hybrid A*算法的节点扩展过程，用于搜索起点到终点的带有四轮转向特性的粗轨迹；将泊车构建为非线性优化问题，使用OBCA算法，并以粗轨迹作为初始解进行数值求解，得到泊车运动轨迹；根据泊车运动轨迹，相应控制车辆完成泊车。与现有技术相比，本发明一方面根据四轮转向运动学改进Hybrid A*算法，另一方面将四轮转向运动学应用于泊车的非线性优化，并使用OBCA算法进行精准地避障约束，能够充分利用四轮转向车辆的灵活机动能力进行狭窄空间的泊车规划，有效提高泊车效率，并且效率随最大后轮转角的增加而提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115257745B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210863035.2
申请日：2022-07-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于规则融合强化学习的自动驾驶换道决策控制方法，包括：建立他车纵向运动控制模型及横向行为决策模型；配置高速公路驾驶环境，筛除不合理车流场景，构建自动驾驶决策训练场景；建立驾驶行为观测的状态空间、动作空间；搭建用于策略更新的深度学习网络；设计换道决策风险评估方法，建立决策的安全性评判机制；设置奖励函数；将安全性评判机制引入基于DDQN的深度学习网络；基于自动驾驶决策训练场景进行融合训练，修正决策出的危险动作，并设置两个存储经验池，结合奖励函数更新模型中目标价值网络的参数，训练后的模型用于自动驾驶换道决策。与现有技术相比，本发明在换道场景中具有更高的决策任务成功率、行驶效率以及安全性。
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公开(公告)号：CN114590276B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210337054.1
申请日：2022-03-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种远程监控无人驾驶系统，包括相互连接的现场端(包括车端和路端)和后台(包括监控平台和接管平台)，车端获取车端识别结果并传输给监控平台；路端获取路端识别结果并传递给监控平台；监控平台用于进行识别结果一致性检验、场景风险评估、ODD监测、确定远程接管策略，对单车接管请求进行行驶困难度评估；接管平台用于生成接管提示信息和数据检查提示信息，实时模拟车外道路环境并通过与后台技术监督员的交互来实现对车端的远程接管，运行接管监督排队机制，当多辆车需要接管时，接管平台根据行驶困难度对单车接管请求进行排队，优先接管行驶困难度高的车辆。与现有技术相比，本发明能够有效提高后台对车辆接管的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN118570754A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410617427.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/778 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06T7/246 , G06N3/0455 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及一种基于时序表征增强和轨迹修正的多目标联合检测跟踪方法，包括：在多目标联合检测跟踪过程中，采集环视图像和点云，分别进行特征提取，对提取的特征进行融合，得到多模态融合特征；利用历史轨迹查询向量对当前帧初始化的目标查询向量进行时序表征增强，与多模态融合特征进行空间特征交互，然后进行目标解码得到目标检测结果；根据检测结果进行数据关联，判断是否进行目标身份继承，得到轨迹ID；基于当前帧跟踪到的目标轨迹，更新历史查询向量，基于历史查询向量和地图信息进行轨迹预测；根据目标检测结果的分类置信度，利用预测的目标轨迹修正低置信度轨迹。与现有技术相比，本发明提高了目标检测和跟踪的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115307651B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210864316.X
申请日：2022-07-21
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生触须的自动驾驶路径规划方法，包括：建立自车预测模型；生成一系列曲率导数连续的初始候选触须簇；根据位于候选触须簇中间以及两侧的触须长度，确定触须长度，使触须簇之间呈正弦变化趋势；定义自车检测圆对每条触须进行碰撞检测；若检测圆没有与障碍物相交则保留触须，若检测圆与障碍物相交，则删除对应该条触须当前及之后的所有路点；根据碰撞检测结果，得到最终候选触须簇；建立触须总择优函数；利用层次分析法计算总择优函数中各评价指标的权重；将拥有最小总择优函数数值的触须作为汽车规划路径。与现有技术相比，本发明能够保证触须曲线曲率的导数连续，从而提升规划路径的平滑性、提升自动驾驶车辆的舒适性。
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公开(公告)号：CN118366316A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410507622.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车道路运行适应性的评估与预测方法及系统，方法包括：考虑先验道路信息和实时交通信息，构建多层动态贝叶斯网络；确定多层动态贝叶斯网络各层之间的参数形式和条件概率，并估计联合分布概率；确定并计算各层的适应性评估指标；结合联合分布概率和适应性评估指标，利用机器学习模型训练网络参数，确定基于多层动态贝叶斯网络结构的运行适应性评估与预测模型；通过智能汽车的实际道路测试数据，对运行适应性评估与预测模型的有效性进行验证。通过本发明的技术方案，实现了多因素影响下智能汽车运行适应性的演变与预测，实现了安全风险的提前预测，提高了智能汽车的运行安全性。
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