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公开(公告)号：CN113729940B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111116561.4
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种手术辅助定位系统及其控制方法，本发明的手术辅助定位系统包括第一调整模块、第二调整模块、信息反馈模块、夹持模块、工作站模块、导航模块、图像摄取模块和显示模块，第一调整模块为手动调节，第二调整模块与工作站模块电连接，工作站模块根据调整信息和工作区域信息输出调整指令控制第二调整模块的启闭。本申请的手术辅助定位系统覆盖较大区域，可以应对不同的手术场景，且根据图像信息建立手术路径，并在工作站模块的控制下进行角度的调整，准确度高，能够消除人员方面产生的误差，整体准确度高、对手术对象的损伤小，同时通过第一调整模块和第二调整模块的配合，便于提升夹持模块的调整精度，便于缩短调整时间。
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公开(公告)号：CN116096313A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202180004979.8
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种穿刺定位系统及其控制方法其中穿刺定位系统包括规划模块(1)、超声模块(2)、工作站模块(3)、显示模块(4)、调整模块(5)和执行模块(6)。该穿刺定位系统通过MRI图像确定操作区域和非操作区域，通过超声模块(2)获取实时的超声图像，并通过显示模块(4)对对象的重建图像信息和超声图像信息进行实时显示，可以清楚准确的观察图像信息，准确的判断操作区域的位置，并通过工作站模块(3)建立操作路径，可以使得操作路径更加准确，之后通过工作站模块(3)控制调整模块(5)开启对执行模块(6)的位置进行调整，使得调整的精度更高，最后通过工作站模块(3)控制执行模块(6)进行对应操作，能够精确控制执行模块(6)的行进距离。
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公开(公告)号：CN113729968B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111116578.X
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种手术器械引导设备，包括顺次活动设置的主动驱动装置、传动装置和从动装置，所述从动装置包括载针部，以固定连接手术器械；所述传动装置包括第一传动环线、主体部，以及设置于所述主体部的第一传动部、导向传动部和中空导向部；所述第一传动部连接所述主动驱动装置，以在所述主动驱动装置的驱动下旋转；本发明所述的手术器械引导设备相比现有技术简化了驱动模式，提高了传动效率和传动的稳定性，能够灵活调整手术器械的姿态，减小了手术器械附近零部件对X射线的遮挡作用，从而避免成像受到强烈的遮挡和干扰影响。本发明还提供了一种医疗机器人，包括所述的手术器械引导设备。
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公开(公告)号：CN115407754A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211024465.1
申请日：2022-08-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械结构自主检测方法、系统、设备和存储介质。通过本发明提供的技术方案，使得机械结构在上电启动后的自检过程中，能够对自身的动力学参数进行获取、识别以及与出厂预设参数之间对比，从而获得机械结构在长期使用过程中的动力学参数漂移情况。本发明提供的技术方案能够有效避免机械结构在长期使用过程中发生的结构变化而导致的控制精度降低的风险，使得在机械结构正式使用前的预先矫正得以实现，特别适用于对机械结构控制精度要求较高的应用领域，保障了机械结构的控制精度和运行安全，具有可推广价值。
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公开(公告)号：CN115363514A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211119781.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可调弯鞘管电动控制机构，包括夹具、手柄控制部和移动旋转部。夹具用于固定可调弯鞘管的手柄，夹具上设有避让口，用于露出手柄上的功能按钮；夹具上设有弯杆联动部，用于与手柄上的弯杆连接，带动弯杆转动。夹具安装于手柄控制部。手柄控制部具有按钮控制单元和弯杆控制单元，按钮控制单元用于按压功能按钮或松开功能按钮，弯杆控制单元与弯杆联动部连接，用于通过弯杆联动部驱动弯杆转动。移动旋转部和手柄控制部连接，用于驱动手柄控制部移动，实现手柄的移动；移动旋转部还用于驱动手柄控制部旋转，实现手柄的回转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115281836A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210922030.2
申请日：2022-08-02
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种血管介入手术导丝/导管力反馈装置，包括处理器和至少一组反馈组件，反馈组件设于导丝/导管递送装置的前端。反馈组件包括基座和若干力反馈传感器。基座上设有容置空间，用于容置导丝/导管，容置空间在导丝/导管轴向的两端均设有开口用于导丝/导管的穿设。若干力反馈传感器分别设于容置空间的侧壁上，且位于容置空间的侧壁和导丝/导管之间，力反馈传感器用于采集导丝/导管与其接触时产生的接触力信息。处理器与力反馈传感器信号连接，用于接收接触力信息并对其处理得到导丝/导管受力情况，还用于输出受力情况。本发明还提供了一种血管介入手术机器人，包括导丝/导管递送装置和血管介入手术导丝/导管力反馈装置。
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公开(公告)号：CN115169420A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210987955.5
申请日：2022-08-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人碰撞判断方法、装置、电子设备及存储介质，包括：阈值设定单元，用于根据物体刚度预先设置环境刚度作为判断阈值；采集单元，用于实时采集机器人各关节与周围环境的接触力、各关节的位置、各关节的速度；数据转换单元，用于将实时采集的位置和速度转化为笛卡尔中的位置和速度；估算单元，用于通过调节遗忘因子对采集到的接触力、笛卡尔中的位置和速度进行环境刚度和环境阻尼的估算；判断单元，用于比较估算的环境刚度与预先设置的环境刚度并判断机器人动作并执行。增强机器人碰撞检测判断的稳定性高，减少触发误报的问题。
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公开(公告)号：CN114897114A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210526328.1
申请日：2022-05-16
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明涉及一种通过现场总线无线读写耗材信息的装置及方法，包括：耗材、RFID记录媒体、安装载体、RFID读写器、控制模块、数据通信总线；其中，RFID记录媒体设置在耗材上，RFID读写器设置在所述安装载体上，通过RFID识别耗材的安装与定位，进而判断耗材是否被使用；总线协议模块用于确定信号的通信协议；控制模块通过所述数据通信总线接收RFID读写器发送的信号并进行处理，或通过所述数据通信总线向RFID读写器发送指令；RFID读写器通过所述数据通信总线接收所述控制模块发送的指令，或读取所述RFID记录媒体中的耗材使用次数以及预置参数信息或向所述RFID记录媒体发送修改所述包括耗材当前的使用次数以及预置参数信息的指令；RFID记录媒体向所述RFID读写器发送存储在所述RFID记录媒体中的包括耗材当前的使用次数以及预置参数信息，或根据所述RFID读写器发送的指令修改存储在所述RFID记录媒体中的包括耗材当前的使用次数以及预置参数信息。
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公开(公告)号：CN113951911A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202110170346.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B6/03
Abstract: 本发明提供了一种影像检测组件，包括相对设置的发射支撑部和接收支撑部，以及若干发射部和若干接收部。相较于现有技术的单一发射部沿直线轨迹运动以进行扫描的技术方案，所述影像检测组件包括若干发射部和若干接收部，且所述发射部与所述接收部一一对应设置，以在外部驱动的作用下朝向所述接收部的定位区，使得所述发射部在运行的过程中无需大幅度调整朝向就能够使所述发射部朝向所述接收部的定位区，有利于减少运动控制的自由度，可通过多方位扫描实现多角度体层成像，提高有效扫描过程的连续性和平稳性，有助于显著提高图像质量和精度。本发明还提供了包括所述影像检测组件的影像检测系统及其控制方法。
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公开(公告)号：CN113729940A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111116561.4
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种手术辅助定位系统及其控制方法，本发明的手术辅助定位系统包括第一调整模块、第二调整模块、信息反馈模块、加持模块、工作站模块、导航模块、图像摄取模块和显示模块，第一调整模块为手动调节，第二调整模块与工作站模块电连接，工作站模块根据调整信息和工作区域信息输出调整指令控制第二调整模块的启闭。本申请的手术辅助定位系统覆盖较大区域，可以应对不同的手术场景，且根据图像信息建立手术路径，并在工作站模块的控制下进行角度的调整，准确度高，能够消除人员方面产生的误差，整体准确度高、对手术对象的损伤小，同时通过第一调整模块和第二调整模块的配合，便于提升加持模块的调整精度，便于缩短调整时间。
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