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公开(公告)号：CN103970138B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201410194055.0
申请日：2014-05-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰与微分平滑的ALV横向控制方法，并通过不同条件下的仿真证明了微分平滑与自抗扰相结合方法对欠驱动系统的控制效果及鲁棒性。首先建立地面自主驾驶车辆横向动力学模型；然后再根据该动力学模型，设计其微分平滑输出；最后根据所述的微分平滑输出和控制律以及自抗扰控制器，设计地面自主驾驶车辆横向控制系统的复合控制器。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。
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公开(公告)号：CN106255170A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610643355.1
申请日：2016-08-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04W40/18 , H04L12/733 , H04L12/721
Abstract: 本发明公开了一种基于最小开销路径的移动随机D2D网络数据查询方法，该方法针对D2D网络中新生成的数据请求进行路由：数据请求的携带节点遇到一个相遇节点，判断相遇节点是否为数据提供者，若是则将数据请求发送给相遇节点，路由结束，否则分别计算携带节点和相遇节点的k跳可到达的专业知识；然后分别计算携带节点和相遇节点帮助数据请求找到数据提供节点的能力，携带节点依据上述能力将数据请求路由给携带节点和相遇节点中能力大的一方，作为新的携带节点；依据实时更新数据请求的延时预算，若延时预算未减小到0，则重复上述过程，否则路由结束。该方法能够使网络中数据成功回复率维持在一个较高的水平并且使得网络整体路径开销最小。
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公开(公告)号：CN103575299B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201310565455.3
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种利用外观测信息的双轴旋转惯导系统对准及误差修正方法，根据滤波的估计值可以实时修正导航系统的输出参数。第一步：静基座旋转式捷联惯导系统进行系统初始化；第二步：利用粗对准确定的姿态矩阵进行静基座导航解算；第三步：利用卡尔曼滤波估计载体姿态失准角、加速度计零偏、陀螺零偏、陀螺标度因数误差；第四步：将用各状态量估计值修正载体姿态矩阵和惯性器件参数，实现初始对准；第五步：使旋转式惯导系统的双轴按预定旋转方案周期性地旋转；第六步：利用卫星导航系统或地图匹配的位置信息作为外观测量信息进行卡尔曼滤波；第七步：以滤波估计结果实时修正惯导系统输出的导航参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105737831A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610066468.X
申请日：2016-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了基于粒子滤波的变尺度单方向重力采样矢量匹配定位方法，包括以下步骤：一、建立重力辅助惯导单点匹配模型，二、利用重力辅助惯导单点匹配模型得到基于粒子滤波的匹配点，三、选取前、后的匹配点与当前匹配点组成匹配点对判断重力辅助惯导单点匹配点是否可信，四、计算当前匹配点的最终结果；本发明考虑了载体的机动航行，克服了原有的重力矢量匹配算法在载体的非直线或者非匀速航行情况下失效的缺点，减小了匹配误差。
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公开(公告)号：CN105588562A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510945920.5
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转调制惯性导航系统中隔离载体角运动的方法，其包括：根据旋转平台的旋转方案计算出第k个控制时刻旋转平台相对导航坐标系的旋转角速度；控制旋转平台旋转，使得IMU坐标系p同载体坐标系b重合；旋转调制惯性导航系统进入导航状态，获得第一个控制周期内旋转平台内环轴、外环轴的控制角速度；预测第k+1个控制周期内载体相对导航坐标系的运动角速度，以及旋转平台相对载体坐标系的旋转控制角速度；求得旋转平台内环轴、外环轴的控制角速度；控制内环轴、外环轴的控制角速度，消除载体角运动的影响，实现载体角运动的隔离。本发明保证了旋转调制的效果，提高了导航系统的精度。
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公开(公告)号：CN103048925B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201210545100.3
申请日：2012-12-17
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法。该方法包括：（1）利用参考模型和观测到的钟形振子x轴向信号和y轴向信号，计算钟形振子运行误差和误差变化率；（2）对x轴向信号、y轴向信号、振子运行误差和运行误差变化率进行集中滤波与状态重构，重构出新状态x轴向位移、y轴向位移、x轴向位移变化率、y轴向位移变化率、钟形振子运行误差和运行误差变化率；（3）根据给定系统输入与重构的状态，设计自适应滑模控制器，控制钟形振子维持稳定振幅运动。本发明提高了钟形振子式角速率陀螺幅值稳定程度，缩短了稳定时间，并缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN103575296B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310463644.X
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转惯导系统自标定方法，利用遗传算法对自标定方案进行优化，以提高标定精度。步骤1：选取双轴旋转惯导系统的误差模型和导航误差方程；步骤2、根据步骤1得到的误差模型和导航误差方程，利用遗传算法找出八位置标定方案的七个最优转动角度；步骤3、预热陀螺仪和加速度计组件，进行粗对准；步骤4、根据粗对准结果转动环架，调整IMU位置到近似与导航坐标系重合；步骤5、开始导航解算并根据角度转动环架到对应的位置，在每个位置采集导航解算得到的速度误差，计算得观测量；步骤6、根据每个位置的导航结果利用最小二乘计算出需要标定的误差参数。
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公开(公告)号：CN103575278B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310464002.1
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种针对参数不确定性及观测丢失的鲁棒滤波方法。步骤一、通过数学模型对问题进行描述，包括对范数有界的参数不确定性及观测丢失的建模：步骤二、根据步骤一建立的数学模型给出包含待定参数的滤波器模型;步骤三、对原状态方程进行扩维，并求出扩维后的状态协方差阵,构造一个新状态向量;步骤四、根据步骤三得到的扩维后状态协方差阵寻找原状态向量的估计误差协方差;步骤五、对滤波器参数进行设置使得步骤四得到的估计误差协方差上界取得最小值;至此，得到一个滤波器在具有范数有界参数不确定性及观测丢失的情况下，实现状态估计误差协方差上界的最小化。
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