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公开(公告)号：CN119440028A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411140096.1
申请日：2024-08-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于重力机制视点生成的无人机分层探索方法；该方法使用分层方式，针对精细场景和宽阔场景提出了不同的重力机制：在宽阔场景时，无人机使用交互式侧向重力机制更新视点，使得视点产生距离无人机自身机体更近，减少因视点距离无人机较远的非必要长距离机动；在精细场景时，使用窄道重力机制采样生成视点，使得视点产生半径更小，进而令无人机具有更长航迹规划，减少前进‑后退的低效机动产生，最终令无人机以一种高精度、高效率的方式完成探索任务。
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公开(公告)号：CN119399458A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411352873.9
申请日：2024-09-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/98 , G06F16/353 , G06F40/30 , G06F18/22 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了开放场景多模态图像‑文本零样本语义分割方法及系统，属于图像语义分割技术领域，适应于处理热感以及红外图像，提升RGB‑T语义分割在多个场景的零样本泛化性能。包括两个阶段：RGB‑T开放词汇目标检测阶段和语义分割阶段。RGB‑T开放词汇目标检测阶段以像素级配对的RGB图像和热感图像以及文本作为多模态输入，利用文本信息和视觉提示作为条件，为融合图像的目标区域生成初始检测提议，对初始检测提议进行语义一致矫正修正有歧义的类别，得到矫正后的预测类别。语义分割阶段将矫正后的检测类别作为分割基础模型的提示，对融合图像进行语义分割并生成对目标的文字说明。
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公开(公告)号：CN118610586A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410575514.3
申请日：2024-05-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M10/0569 , H01M10/052
Abstract: 本申请公开了锂电池电解液组合物及锂电池。锂电池电解液组合物包括：式(1)所示结构的羧酸酯：#imgabs0#式(1)中，R1、R2、R3独立地选自卤素原子、C1‑C10烷基、C1‑C10氟代烷基，或R1、R2、R3及其所连接的碳替换为芳基或氟代芳基；以及第一溶剂和可溶性的锂盐；式(1)所示结构的羧酸酯、第一溶剂和可溶性的锂盐的质量比为1～10:0.1～5:1，R4选自C1‑C10烷基、C1‑C10卤代烷基、C6‑C30芳基、C6‑C30卤代芳基。本申请实施例的锂电池电解液组合物及锂电池，式(1)所示结构的羧酸酯与第一溶剂及可溶性的锂盐形成锂电池电解液组合物，杜绝氢气的产生，应用于锂电池后具有良好的电化学性能和安全性能，实现锂金属电池的高库伦效率与稳定循环。
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公开(公告)号：CN118444674A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410325937.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种漂移快速转向的轨迹规划与控制方法，将道路约束下的漂移快速转向问题表述为基于最优控制的带约束非线性规划问题(NLP)，结合高斯伪谱法，求解所表述的非线性规划问题，实现高精度的漂移快速转向轨迹规划；结合观测器数据，设计基于前馈‑反馈的轨迹跟踪控制器，提高车辆漂移快速转向过程轨迹跟踪控制的准确性和鲁棒性。可以根据车辆和地面条件，判断漂移快速转向所需最小道路宽度；并可以根据道路宽度约束，规划出最速漂移转向轨迹并进行轨迹跟踪控制，提高无人车辆的高机动性，算法可应用于油车和电车，可应用于后驱、四轮驱动等多种无人车辆平台，可根据不同转向角度及不同道路约束应用于多种场景。
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公开(公告)号：CN118351236A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410416883.8
申请日：2024-04-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可变形辐射场的交通场景多车动态实时重建方法，能够解决使用NeRF方法高质量动态重建多车交通场景的实时性与数据传输压力问题，主要包含如下步骤：使用初始时刻数据重建NeRF静态场景；在NeRF空间中检测各车辆3D边界框，变换NeRF空间以对齐真实场景坐标系；将获取得到的各目标车辆位置坐标并滤波，并估计缺失输入时刻的坐标；在NeRF空间中通过移动3D边界框间接移动对应车辆到指定时间步，先由前后时刻位移决定车辆航向角与俯仰角，然后查询体密度判断当前车辆与路面的相对姿态，当发生穿模、浮空时微调车辆六自由度使四轮贴合路面；本发明实现了低数据传输量下的多车交通场景的高质量实时动态重建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118281347A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410361655.5
申请日：2024-03-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M10/0569 , H01M10/0566 , H01M10/0525 , H01G11/50
Abstract: 本申请提供了一种电解液、二次电池和电子设备，该电解液包括：有机溶剂和电解质盐，所述有机溶剂包括腈类溶剂，所述腈类溶剂中氰基的邻位碳原子为季碳原子。根据本申请，该电解液中的腈类溶剂中氰基的邻位碳原子为季碳原子，该腈类溶剂相对于电池负极具有较高的稳定性，因此该电解液既可以利用腈类溶剂自身高介电常数、低粘度和高闪点的优点，又能降低由于腈类溶剂与电池负极不兼容对电池性能的影响。
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公开(公告)号：CN118262050A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410391891.1
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T17/00 , G06T5/70 , G06T5/60 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种基于生成式场景图像的稀疏视图三维重建方法，属于视觉三维重建领域；该方法首先根据原始场景图像与唯一标识符微调预训练条件去噪扩散模型，然后训练神经辐射场，建立神经辐射场渲染图像与原始输入图像的重建误差损失函数；根据得到的渲染图像和唯一标识符对条件去噪扩散模型执行去噪过程得到生成图像，建立渲染图像与生成图像的扩散误差损失函数；最后建立相似度评估函数，并扩充扩散模型微调数据集；交替训练扩散模型和神经辐射场；该发明将扩散模型及其微调技术引入稀疏视图三维重建过程，使微调后的扩散模型生成的图像与真实场景相符，并用以扩充原始数据集来训练神经辐射场，有效改善因稀疏性带来的模糊和伪影问题。
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公开(公告)号：CN113506342B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202110638485.7
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/774
Abstract: 本发明提出一种基于多相机全景视觉的SLAM全向回环校正方法，该方法利用多相机全景视觉系统提供的全景图像信息，对运动载体周围的环境进行全方位的感知，解决现有SLAM方法所用回环校正算法无法在传感器朝向差异较为明显时检测出相同场景的问题；通过冗余的视野范围，可以保证环境信息感知时没有盲区；通过去除匹配特征点中的重复信息来减弱冗余视野范围对回环检测的影响，可以在传感器位置相同时准确地检测出运动轨迹中的回环；在回环校正过程中通过特征点、地图点的全局匹配，使回环校正算法在传感器朝向差异较大的情况下也能够计算两个关键帧之间多相机全景视觉系统的相似变换，进而令回环校正算法仅需传感器处于曾经经过的位置即可完成回环校正。
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公开(公告)号：CN116934857A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310875673.0
申请日：2023-07-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于全景图片的视觉定位方法、装置、设备及介质，属于机器人视觉定位技术领域；包括获取一定数量的全景图片；计算特征点与特征描述子；选定参考帧；计算其余图片与参考帧的特征点对应关系；选定与参考帧最相似的一帧图片并计算位置与姿态关系；三角化计算特征点深度信息；通过PnP法计算其余图片的位置与姿态信息；通过光束平差法对全部定位信息进行优化，使用全景图片可以全面地获取周围的环境信息，进行视觉定位时可以极大地提高结果的稳定性和准确性，特别是在退化场景时，仍可以获取有效的纹理信息，继续进行定位，本发明的方法提高了视觉定位的稳定性与准确性，拓展了应用场景。
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公开(公告)号：CN116863120A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310705333.3
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于适用场景判断的交叉视角定位方法，通过空中遮挡系数和地面特征系数对当前场景是否适合交叉视角定位进行判断，有益于提高实际应用中的计算资源使用效率，减轻计算单元负担；有益于有效降低交叉视角定位噪声，减少定位过程的耗时，提高定位模块的实际性能。
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