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公开(公告)号：CN116309384A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310167503.7
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于光照预提取的全景图像本征分解方法，属于图像本征分解技术领域。本发明结合全景图像对场景360°表达这一特性，通过光照预提取，将复杂光照信息保存到预提取图像上，并直接使用预提取图像作为约束条件，能够实现对复杂光照区域的准确定位，通过对复杂光照区域的约束来改善分解过程，减少的反射率图像中的高光和阴影信息，实现与光照属性的分离；在非局部约束的权重确定上引入预提取图像，将该权重与KNN的结果相结合，能够有效地选择合适的像素点对进行约束，提高约束在场景中不同像素点之间的自适应性，减少不必要的约束，提高分解得到的图像质量。本发明适用于图像分解、图像处理等领域，提高图像处理质量。
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公开(公告)号：CN113205564B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110374200.3
申请日：2021-04-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T11/00 , G06N3/08 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G01S13/90
Abstract: 本发明公开了一种SAR智能目标边缘重构方法，一、建立目标线性边缘的参数化散射模型，解析表达出雷达观测角度、雷达发射频率和目标线性边缘几何参数间的关系；二、利用参数化散射模型生成设定观测角度、发射频率下的训练数据；三、将传统U‑Net网络复数化得到改进型U‑Net网络；四、将步骤二中生成的训练数据输入改进型U‑Net网络中进行训练，将需要重构的SAR复图像输入改进型U‑Net网络训练模型即可重构出SAR目标的边缘散射信息；本发明能够解决传统SAR成像算法中的目标线性边缘不连续、计算复杂度高和参数难自适应等问题。
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公开(公告)号：CN115797801A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211326233.1
申请日：2022-10-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的移动机器人视觉里程计流式控制方法，属于计算机视觉与定位控制技术领域。首先获取场景的RGB图像和Depth图像并配准。通过语义分割和目标检测相结合的方法识别场景中的移动目标，生成mask掩膜。之后，使用视觉里程计估计深度相机位姿，使用预测方法得到深度相机预测位姿并连续输出。然后将系统设置为线程并行执行，线程之间共用的信息设置为共享变量。最后，计算系统的流性能，进行流式评估。根据评估结果，对视觉导航系统进行优化控制。本方法能够得到连续稳定的深度相机位姿输出，达到视觉里程计流式处理控制要求，且在考虑算法时间延迟的基础上，获得相较于非实时的视觉里程计更好的流性能。
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公开(公告)号：CN112550675B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011441937.4
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 北京理工大学
Inventor： 张磊 , 黄万伟 , 杜立夫 , 李妍妍 , 张惠平 , 杨广慧 , 贾志强 , 张瑞 , 李冬 , 刘晓东 , 蒋丽敏 , 赵坤 , 董纯 , 曹煜 , 吴建武 , 李辉 , 唐山 , 朱榕 , 崔宇 , 何波 , 魏小丹
Abstract: 本发明提供一种用于运载器主动段减小载荷的装置和方法，装置包括惯性组合单元、伺服作动器、发动机喷管和控制器，惯性组合单元安装于所述运载器头部，用于运载器飞行过程中姿态参数测量和法向过载参数的测量；伺服作动器安装于运载器尾部发动机处，用于推动发动机摆喷管动作；发动机喷管用于根据伺服作动器的推动力动作；控制器，用于接收惯性组合单元的测量信号，发送控制指令，所述控制指令控制发动机摆喷管动作。通过控制回路逐步简化完成计算得到最终方便利用的模型，此模型可以直接代入初始运载器参数和设计参数，进行减载控制频域与时域分析，快速有效的给出相应分析结果，完成运载器的载荷降低同时分析参数正确性。
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公开(公告)号：CN112990040B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110318714.7
申请日：2021-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种结合全局和局部特征的鲁棒回环检测方法，属于同时定位与地图构建技术领域。该方法包括以下步骤：步骤1、图像处理；步骤2、获得多维特征信息；步骤3、计算全局特征；步骤4、划定局部区域；步骤5、计算相对像素强度关系；步骤6、计算曲率特征关系；步骤7、计算共面性特征关系；步骤8、计算局部特征；步骤9、将全局特征和局部特征相结合共同进行回环检测任务。相比现有技术，本发明在构造全局和局部特征过程中充分考虑了对光照和视点变化具有一定不变性的特征信息，且用局部特征弥补了全局特征的不足，使得该回环检测方法对环境外观变化和相机视点变化具有一定的鲁棒性，提高了算法的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114845095A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210317968.1
申请日：2022-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04N9/73
Abstract: 本发明涉及一种基于灰点漂移的视频白平衡方法，属于图像处理中的颜色恒常性与白平衡技术领域。本方法在光源估计的过程中，除图像本身的单帧光源估计，同时考虑了其相邻帧图像的光源估计、稳定视频的颜色。通过加权融合的方式调整已有估计和单帧估计的比例，使视频白平衡结果兼顾正确性与稳定性。在融合权重的确定时，除了考虑相邻帧图像间对应灰点的颜色差异，同时考虑了相邻帧图像间单帧光源估计的颜色差异，只有两者皆较大时才认为拍摄条件发生了显著的光源变化，使用新的单帧估计，否则继续沿用之前的光源估计，其能够降低单帧估计的错误与灰点漂移估计的错误对最终结果的影响，同时也适应拍摄条件发生确实突变的情况，提高了算法的自适应性。
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公开(公告)号：CN111490711B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010277119.9
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PID控制消防机器人电机转速的方法和电子设备，该方法包括：获取电机实际转速；计算电机实际转速与当前设定转速间的偏差值；根据计算出的偏差值对电机转速进行PID控制，PID控制的积分步骤包括：根据计算出的偏差值的大小确定与计算出的偏差值相对应的积分常数的值，根据确定出的积分常数的值进行积分计算。该方案在PID积分环节中，能够先根据偏差值确定出积分常数的值后才进行积分，这样在偏差值较小，即电机的转速较低而速度波动较小时，便可减小积分常数，确保电机在低速转动时转速较为平稳，而在偏差值较大，即电机的转速较高而速度波动较大时便可增大积分常数，确保电机在高速转动时能够对速度进行及时、快速地响应。
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公开(公告)号：CN111267995B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010033382.3
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种两轮机器人，包括：机体组件和称地安装在机体组件的左右两侧的两个驱动轮组件，后尾杆组件，安装在机体组件的后侧面，包括后尾杆，后尾杆具有内收于驱动轮的内侧的折叠状态和从机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态；且驱动轮能够将后尾杆固到折叠状态。该方案，机器人在被抛投到火灾等现场时，能够通过驱动轮抗住地面大部分的冲击力，有效保护机器人内部结构件，而后尾杆组件能够在机器人被抛投到现场后自动打开，以确保两轮机器人的平衡，而在需要抛投或运输机器人或运输时，可将后尾杆组件折叠收纳保护在驱动轮内侧，避免后尾杆组件与地面等发生碰撞，从而能够确保后尾杆组件的安全。
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公开(公告)号：CN111228697B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010033944.4
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种壳体组件和固定节点式机器人，该壳体组件包括：两个扣合连接且能够打开的壳体；包覆在壳体外表面上的保护壳体；其中，保护壳体具有缓冲部，缓冲部位于壳体的前端，缓冲部为蜂窝结构且缓冲部的宽度和高度从后向前逐渐减小。本公开能够保证在抛投时该壳体结构始终是缓冲部先着地，进而能够吸收抛射落地时产生的冲击力，增强了壳体结构的抗击性能。
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公开(公告)号：CN113592947A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110872808.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种半直接法的视觉里程计实现方法，属于视觉空间定位技术领域。本发明针对动态场景，为了利用大部分有用的图像信息并减轻最小化光度误差的非凸性效应，采用高梯度点和ORB角点相结合的混合点提取方法，利用最小化重投影误差得到的位姿作为初始值来最小化光度误差，得到最终的相机姿态。此外，利用语义信息从点选择和光度误差生成的过程中有效消除动态特征，从而在动态场景下实现鲁棒和准确的位姿估计。本方法能够有效的降低动态物体对视觉里程计系统定位精度和鲁棒性的不利影响，在动态场景下保留了直接法的鲁棒性的同时，又提高了相机姿态估计的精确性。
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