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公开(公告)号：CN113592947B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110872808.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种半直接法的视觉里程计实现方法，属于视觉空间定位技术领域。本发明针对动态场景，为了利用大部分有用的图像信息并减轻最小化光度误差的非凸性效应，采用高梯度点和ORB角点相结合的混合点提取方法，利用最小化重投影误差得到的位姿作为初始值来最小化光度误差，得到最终的相机姿态。此外，利用语义信息从点选择和光度误差生成的过程中有效消除动态特征，从而在动态场景下实现鲁棒和准确的位姿估计。本方法能够有效的降低动态物体对视觉里程计系统定位精度和鲁棒性的不利影响，在动态场景下保留了直接法的鲁棒性的同时，又提高了相机姿态估计的精确性。
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公开(公告)号：CN112990040B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110318714.7
申请日：2021-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种结合全局和局部特征的鲁棒回环检测方法，属于同时定位与地图构建技术领域。该方法包括以下步骤：步骤1、图像处理；步骤2、获得多维特征信息；步骤3、计算全局特征；步骤4、划定局部区域；步骤5、计算相对像素强度关系；步骤6、计算曲率特征关系；步骤7、计算共面性特征关系；步骤8、计算局部特征；步骤9、将全局特征和局部特征相结合共同进行回环检测任务。相比现有技术，本发明在构造全局和局部特征过程中充分考虑了对光照和视点变化具有一定不变性的特征信息，且用局部特征弥补了全局特征的不足，使得该回环检测方法对环境外观变化和相机视点变化具有一定的鲁棒性，提高了算法的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113592947A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110872808.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种半直接法的视觉里程计实现方法，属于视觉空间定位技术领域。本发明针对动态场景，为了利用大部分有用的图像信息并减轻最小化光度误差的非凸性效应，采用高梯度点和ORB角点相结合的混合点提取方法，利用最小化重投影误差得到的位姿作为初始值来最小化光度误差，得到最终的相机姿态。此外，利用语义信息从点选择和光度误差生成的过程中有效消除动态特征，从而在动态场景下实现鲁棒和准确的位姿估计。本方法能够有效的降低动态物体对视觉里程计系统定位精度和鲁棒性的不利影响，在动态场景下保留了直接法的鲁棒性的同时，又提高了相机姿态估计的精确性。
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公开(公告)号：CN117946448A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311743054.2
申请日：2023-12-18
Applicant: 龙源(北京)新能源工程技术有限公司 , 北京理工大学
IPC: C08J9/28 , C08L75/04 , C08L1/08 , C08K3/14 , C08G18/66 , C08G18/61 , C08G18/48 , C08G18/12 , C08G18/32 , F03D1/06
Abstract: 本公开涉及一种弹性体材料及其制备方法和使用其的风机叶片，该弹性体材料具有较好的弹性，能够起到减震效果，减少叶片内部受到的冲击力；并且具有防冰性能，从而减缓因为叶片前缘结冰对叶片发电效率的影响。
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公开(公告)号：CN117944334A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311747368.X
申请日：2023-12-18
Applicant: 龙源(北京)新能源工程技术有限公司 , 北京理工大学
IPC: B32B25/18 , B32B25/10 , B32B18/00 , B32B7/12 , C08L23/28 , C08K3/22 , C08K5/09 , C08K3/04 , C09J163/00 , C09J11/04 , F03D1/06
Abstract: 本公开涉及一种保护膜及其制备方法和使用其的风机叶片，该制备方法将硫化橡胶层、胶粘剂和陶瓷膜片固化成三层结构的保护膜，其中硫化橡胶层起到减震作用，胶粘剂具有高粘接强度，陶瓷膜片具有高强度和高韧性。本公开的保护膜兼具坚硬耐磨和减震抗冲击性能，同时保持较好的弹性，不仅可防护风机叶片前缘受到的风沙磨损和雨水腐蚀，还可以吸收风力冲击的大部分能量，降低叶片前缘开裂的可能性。
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公开(公告)号：CN112990040A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110318714.7
申请日：2021-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种结合全局和局部特征的鲁棒回环检测方法，属于同时定位与地图构建技术领域。该方法包括以下步骤：步骤1、图像处理；步骤2、获得多维特征信息；步骤3、计算全局特征；步骤4、划定局部区域；步骤5、计算相对像素强度关系；步骤6、计算曲率特征关系；步骤7、计算共面性特征关系；步骤8、计算局部特征；步骤9、将全局特征和局部特征相结合共同进行回环检测任务。相比现有技术，本发明在构造全局和局部特征过程中充分考虑了对光照和视点变化具有一定不变性的特征信息，且用局部特征弥补了全局特征的不足，使得该回环检测方法对环境外观变化和相机视点变化具有一定的鲁棒性，提高了算法的有效性。
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公开(公告)号：CN113946762A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111237431.6
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于静态置信度传播的动态特征点筛选方法，属于动态同时定位与地图构建领域。本发明通过创建一个网络线程，并且仅在关键帧上进行语义分割，同时在置信度线程上在非关键帧上通过静态置信度的传播来跟踪和预测特征点的状态，通过帧之间的刚体变换以及上一帧的特征点状态结果确定当前帧的静态置信度，通过当前帧的静态置信度和距离当前帧最邻近的关键帧的语义分割结果确定当前帧中的特征点状态，将当前帧中的特征点状态结果用于确定下一帧的静态置信度，能够快速、有效地判断特征点的状态，从而能够实现运动物体区域的快速检测和滤除。本发明在保证定位精度的情况下，有效降低动态特征点筛选的时间复杂度，提高视觉SLAM的高效性。
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