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公开(公告)号：CN113245247A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010091069.5
申请日：2020-02-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种窗口清洁装置，包括：清洁刷器和刮臂；刮臂包括：第一连杆、曲张机构、第二连杆和刮臂驱动系统；第一连杆的第二端铰接于第二连杆的第一端；清洁刷器铰接于第一连杆的第一端，且转动轨迹与第一连杆第二端和第二连杆第一端之间铰接处的转动轨迹均位于第一平面内，或者平行于所述第一平面；第二连杆能够由刮臂驱动系统驱使转动，且转动轨迹与铰接处的转动轨迹均位于第一平面内，或者平行于所述第一平面；曲张机构能够为第一连杆和第二连杆提供相对转动的作用力。该方案可使清洁刷器适应不同曲率的光学窗口镜面，保持清洁刷器始终与光学窗口紧贴状态，以提高清洁效果。本发明还提供了一种应用上述装置的窗口清洁方法和水下设备。
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公开(公告)号：CN112987764A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110134460.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种降落方法，应用于无人机，所述方法包括以下步骤：在所述无人机降落过程中，拍摄目标区域的目标图像，所述目标区域设置有预设视觉标识；在所述目标图像中确定出所述预设视觉标识对应的有效区域；对所述预设视觉标识对应的有效区域进行识别，以获得所述无人机的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述无人机的降落姿态。本发明还公开了一种降落装置、无人机以及计算机可读存储介质。利用本发明的降落方法，达到了提高无人机位姿信息的实时性的技术效果。
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公开(公告)号：CN112977775A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110134110.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63G8/16
Abstract: 本发明公开一种水下航行器及其控制方法，其中，水下航行器包括航行器本体和设于航行器本体上的操作组件，操作组件包括第一转向推进器和第二转向推进器，第一转向推进器能在航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节第一转向推进器与航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距，第二转向推进器能在航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节第二转向推进器与航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距；航行器本体与第一转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第一外表面，航行器本体与第二转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第二外表面，第一外表面与第二外表面在航行器本体的宽度方向上相对设置。上述水下航行器具有操心性好的优点。
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公开(公告)号：CN112849332A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110072435.7
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种可折叠三体艇，所述可折叠三体艇包括主体部、两个片体、两个折叠机构以及驱动机构，两个所述片体分别设于所述主体部的两侧；每个所述折叠机构连接所述主体部与对应一个所述片体，所述折叠机构具有折叠状态和伸展状态，在所述折叠机构处于所述折叠状态时，两个所述片体收回至所述主体部上；在所述折叠机构处于所述伸展状态时，两个所述片体展开至所述主体部的两侧；所述驱动机构用以驱动所述折叠机构在折叠状态与伸展状态之间切换。本发明的可折叠三体艇能够根据海况在三体与单体之间变换，以适应不同的海况。
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公开(公告)号：CN112291019A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011618350.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 鹏城实验室
IPC: H04B10/80 , H04B10/556 , H04B10/69
Abstract: 本发明公开了一种水下无线光通信方法及系统，所述方法包括：控制发送端对原始电信号进行预编码和利用光相位调制器对光进行相位调制，以生成光调制信号；将光调制信号通过水下信道发送至接收端；控制接收端对光调制信号进行自相干解调，以将光调制信号转换为原始光信号，并通过光信号探测器将原始光信号转换为原始电信号。本发明能够将电信号转换为光调制信号，不改变光的强度，仅通过光的相位携带信息，区别于传统的通过改变光强以实现调制的方式，通过水下信道传输至接收端，并且接收端利用单光子探测器阵列进行解调处理时可以消除信号在水中传输过程中的各种干扰和损耗，增大信噪比，提高水下无线传输的传输距离、抗干扰能力和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112152959A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011339792.7
申请日：2020-11-25
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水声通信探测信号处理方法、装置、设备及存储介质，相较于现有技术中将水下探测和水下通信作为独立的设备单独设计和使用的方式，本发明中将水下探测和水下通信结合在一起，基于预设声呐方程对弱目标回波信号进行建模，通过预设互相关搜索法对回波信号进行检测，并基于预设优化算法将待处理通信信号中的回波信号和通信信息进行分离，以获得目标回波信号和目标通信信号，进而分别进行解调得到探测结果和目标通信结果，从而可方便准确地对水声通信探测信号进行检测和分离，以实现在节点间通信的同时完成在通信节点覆盖范围内的水下物体的探测，达到更好的检测效果。
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公开(公告)号：CN112061352A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010994664.X
申请日：2020-09-21
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于AUV动态充电的模块化充电装置，包括回收框架和充电对接结构；回收框架可升降安装在位于水上或者水下的待连接设备上，回收框架上设置有用于给AUV导向的导向结构；充电对接结构安装在回收框架内，AUV能够沿着导向结构与充电对接结构对接充电。使用时，升降待连接设备上的回收框架，使得充电对接结构所处的高度和AUV一致，此时，AUV沿着回收框架上的导向结构进入回收框架，并与充电对接结构对接充电。本发明避免了人工打捞AUV至船上或岸基进行充电，解决了AUV充电过程耗时长、成本高及自动化程度低的问题。
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公开(公告)号：CN111652817A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010471630.2
申请日：2020-05-28
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于人眼视觉感知机理的水下图像清晰化方法，包括：光场相机采集水下的目标物图像，通过调整水体的浑浊程度和光场相机与目标物的距离两个变量从而获得四维光场图像数据，根据不同的水体深度测量水体中光的衰减系数；通过焦点堆栈的方式求取不同浑浊度水下的全聚焦图像，通过模拟大脑神经元之间的相互作用模拟获得不同浑浊程度的水下图像场景光和衰减系数参数，将以上参数代入水下成像模型中获得水下去模糊图像；模拟人眼视网膜成像的处理机制对去模糊图像进行颜色矫正、动态范围扩展和对比度调整获得水下清晰图像。
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公开(公告)号：CN111652118A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010479604.4
申请日：2020-05-29
Abstract: 本发明提供一种基于水下目标近邻分布的海产品自主抓取引导方法，包括：水下机器人采用水下相机获取可视区域图像；将所述可视区域图像均分为多个子区域；采用目标物检测算法检测每一个所述子区域内的目标物和障碍物的数量；根据所述目标物和障碍物的数量对所述子区域进行评分，并根据所述评分结果进行排序；抓捕所述可视区域图像评分最高的子区域内的目标物；以当前最高分子区域为起始点进行下一可视区域图像的采集，直至将整个区域的可视区域图像采集完毕。本发明因小目标物在水下图像检测中存在模糊、偏色等可视化问题，采用分块检测策略，解决小目标在检测过程中的细节特征丢失问题。
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