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公开(公告)号：CN104881029B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510248666.3
申请日：2015-05-15
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明请求保护一种基于一点RANSAC和FAST算法的移动机器人导航方法，该方法主要包括：机器人通过自身摄像头采用FAST角点提取算法采集周围的环境信息；在匹配过程中采用结合扩展卡尔曼滤波的一点RANSAC算法进行误匹配剔除；用得到的匹配点进行三维环境重建和地图创建。针对现有技术采用RANSAC算法迭代次数过高的问题，充分利用了滤波阶段得到的先验信息，在保证算法鲁棒性的同时有效降低了算法迭代次数，完成了特征匹配。可以解决传统移动机器人在单目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差，以及RANSAC算法迭代次数过高的问题。
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公开(公告)号：CN105333879B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510925023.8
申请日：2015-12-14
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种同步定位与地图构建方法，该方法包括以下步骤：S1，初始化系统状态：当t＝0时，根据机器人运动模型先验概率p(x0)选取N个粒子，记为i＝1,2,···,N，N为正整数，每个粒子对应的权重为S2，计算优化的混合提议分布；S3，在该提议分布中采样粒子；S4，计算并更新权重；S5，当有效粒子数Neff小于预先设定的阈值Nth时，进行重采样；S6，更新地图，返回步骤S2。本发明能够保持粒子多样性，在不同环境下能在线创建高精度的2‑D栅格地图。
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公开(公告)号：CN106786882A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611192602.7
申请日：2016-12-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，属于机器人技术领域。该装置包括固定充电站和安装在移动机器人上的自充电附件两部分，其中固定充电站包括充电对接系统，控制系统、无线通信模块A、对接状态检测系统和供电系统；自充电附件，包括电池电量监控模块、无线通信模块B和充电座。自充电附件与移动机器人的控制系统和充电电池系统连接之后，通过执行移动机器人端和固定充电站端各自的程序，实现自动对接充电。所述充电对接系统通过单自由度运动的电动推杆实现与充电座的对接/分离动作，对接状态检测系统通过电压检测判断对接系统状态。
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公开(公告)号：CN103901887B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410076572.8
申请日：2014-03-04
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的多机器人编队控制方法，该方法采用领航跟随者的方法与人工势场方法相结合，引入粒子群算法，优化跟随机器人运行中的相关参数，使得跟随机器人的运动路径及避障、避碰效果有明显改善。通过调整势场函数，对危险距离以外的受力进行归一化，危险距离以内给予机器人较大的斥力，以优化避障、避碰效果。在粒子群算法中，通过调整权重系数和学习因子，引入竞争机制，以提高算法的优化效果，最终使得跟随机器人的避障、避碰效果有明显改善。
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公开(公告)号：CN106272472A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610843611.1
申请日：2016-09-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/0025
Abstract: 本发明请求保护一种变结构球形双臂搜救机器人：主要包括变结构双机械臂和变结构球壳组成；突出特点是在机器人基架上设计了双6自由度机械臂，通过变形双臂机构完成机械臂的伸展和收回；机器人通过变形球壳机构可以从球体变成双轮状态，通过变形双臂机构可以伸出双机械臂，最终完成整个变形过程；机器人通过滚动驱动机构可以实现灵活移动；球形态下机器人电子元件全部封装在球壳内，具有良好的自我保护能力，在搜救现场可以有效防止粉尘和有害气体的侵蚀；在变形状态下，机械臂可以对外实施搜救操作，同时协同球壳滚动可以增强机器人在搜救现场的越障能力和对不同地形的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106094833A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610569272.2
申请日：2016-07-19
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/02
Abstract: 本发明请求保护一种基于混沌萤火虫算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、确定移动机器人系统代价函数；S2、对移动机器人系统进行初始化，得到所有可能路径；S3、利用混沌萤火虫算法对每一条路径进行迭代更新，包括对亮度和位置的更新；S4、对更新后的路径进行排序，得到局部最优路径；S5、迭代次数完成进行步骤S6，否则进行步骤S3；S6、利用最优调整策略调整当前局部最优路径；S7、输出全局最优路径。本发明能够使移动机器人在最短时间内寻找到通过狭窄区域的最优路径。
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公开(公告)号：CN106027293A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610321075.9
申请日：2016-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04L12/24 , H04L12/727 , H04L12/751
CPC classification number: H04L41/12 , H04L45/02 , H04L45/121
Abstract: 本发明请求保护一种基于指定时延的SDN控制器生存性部署方法。该方法是一种离线部署算法。该方法根据用户控制时延需求，自定义SDN控制器的控制时延，同时保证至少有2条路径作为控制链路，部署方法根据上述条件计算出SDN控制器的部署位置。SDN部署位置的确定可分为单控制器部署模型和多控制器部署模型。其中，多控制器部署模型需根据控制器间的协调传输时延，确定控制器管控中心以协调控制器间的工作。本发明部署方法能够满足用户的控制时延需求，提高控制平面的生存性，同时可减少控制平面的控制冗余，从而提高网络的整体性能。
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公开(公告)号：CN105824922A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610151146.5
申请日：2016-03-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30705 , G06F17/30737
Abstract: 本发明请求保护一种融合深层特征和浅层特征的情感分类方法，选用融合Doc2vec的深层特征和TF?IDF的浅层特征来表示文本的特征，该融合方法不仅解决了Doc2vec中固定词特征表述不清楚的问题，而且也解决了TF?IDF方法没有考虑到词语之间语义的问题，使得文本向量对于文本的表示更加清楚。选用SVM分类方法，分类器的分类性能较好。结合上述方法处理情感分类问题可显著提高情感分类的准确率。
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公开(公告)号：CN103439972B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310338671.4
申请日：2013-08-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种动态复杂环境下的移动机器人全局路径规划方法，包括步骤：根据实际环境建立全局环境地图；建立动态障碍物环境；利用栅格法得到栅格地图；栅格法表示的障碍物分布图转化为图的赋权邻接矩阵；采用蚁群算法对环境进行全局路径规划，并使用退步法则处理环境中的陷阱问题；判断路径的当前位置是否到达目标点，如没有到达指定目标点的位置，则重复以上步骤；当前位置已经是指定的目标点位置，结束；本方法简单且易于实现，路径规划效果良好。
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公开(公告)号：CN105636183A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610098786.4
申请日：2016-02-23
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: Y02D70/10 , H04W52/0209 , H04W56/0015 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及一种基于ZigBee技术的休眠唤醒的节能方法，该方法包括以下步骤：S1：协调器节点组建树簇状网络，终端节点和路由节点加入协调器组建的网络中；S2：将网络进行分级，网络节点逐级与上一级进行时间同步，最后达到与协调器的全网时间同步；S3：终端节点和路由节点进入工作期，终端节点进行数据的采集传输，路由节点将数据转发到上一级节点；S4：协调器接收到终端节点上传的数据后，向路由节点发送休眠控制信息，路由节点向终端节点转发休眠控制信息；S5：节点收到休眠指令，设置休眠时间控制参数，并进入休眠状态；S6：休眠时间到，节点同步唤醒加入网络进入工作状态。该方法能够降低系统能量的消耗，提高能量利用率，延长系统使用时间，同时也能降低网络的维护成本。
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