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公开(公告)号：CN106094833B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610569272.2
申请日：2016-07-19
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明请求保护一种基于混沌萤火虫算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、确定移动机器人系统代价函数；S2、对移动机器人系统进行初始化，得到所有可能路径；S3、利用混沌萤火虫算法对每一条路径进行迭代更新，包括对亮度和位置的更新；S4、对更新后的路径进行排序，得到局部最优路径；S5、迭代次数完成进行步骤S6，否则进行步骤S3；S6、利用最优调整策略调整当前局部最优路径；S7、输出全局最优路径。本发明能够使移动机器人在最短时间内寻找到通过狭窄区域的最优路径。
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公开(公告)号：CN105333879B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510925023.8
申请日：2015-12-14
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种同步定位与地图构建方法，该方法包括以下步骤：S1，初始化系统状态：当t＝0时，根据机器人运动模型先验概率p(x0)选取N个粒子，记为i＝1,2,···,N，N为正整数，每个粒子对应的权重为S2，计算优化的混合提议分布；S3，在该提议分布中采样粒子；S4，计算并更新权重；S5，当有效粒子数Neff小于预先设定的阈值Nth时，进行重采样；S6，更新地图，返回步骤S2。本发明能够保持粒子多样性，在不同环境下能在线创建高精度的2‑D栅格地图。
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公开(公告)号：CN106094833A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610569272.2
申请日：2016-07-19
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/02
Abstract: 本发明请求保护一种基于混沌萤火虫算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、确定移动机器人系统代价函数；S2、对移动机器人系统进行初始化，得到所有可能路径；S3、利用混沌萤火虫算法对每一条路径进行迭代更新，包括对亮度和位置的更新；S4、对更新后的路径进行排序，得到局部最优路径；S5、迭代次数完成进行步骤S6，否则进行步骤S3；S6、利用最优调整策略调整当前局部最优路径；S7、输出全局最优路径。本发明能够使移动机器人在最短时间内寻找到通过狭窄区域的最优路径。
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公开(公告)号：CN105333879A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510925023.8
申请日：2015-12-14
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/32
CPC classification number: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种同步定位与地图构建方法，该方法包括以下步骤：S1，初始化系统状态：当t＝0时，根据机器人运动模型先验概率p(x0)选取N个粒子，记为，i＝1,2,…,N，N为正整数，每个粒子对应的权重为；S2，计算优化的混合提议分布；S3，在该提议分布中采样粒子；S4，计算并更新权重；S5，当有效粒子数Neff小于预先设定的阈值Nth时，进行重采样；S6，更新地图，返回步骤S2。本发明能够保持粒子多样性，在不同环境下能在线创建高精度的2-D栅格地图。
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