公开(公告)号：CN108460485A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810178608.1

申请日：2018-03-05

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王攀 ,  张毅 ,  严冬

IPC: G06Q10/04 ,  G06N3/00

CPC classification number: G06Q10/047 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明涉及一种基于改进蚁群算法的旅行商问题求解方法，属于计算机领域。该方法包括步骤：S1针对TSP问题，采用十进制数字串对路径编码，确定适应度函数，设定算法参数；S2初始化蚂蚁位置、路径信息素浓度；S3利用改进蚁群算法确定下一个要访问的城市，构造访问环路；S4根据适应度函数确定个体最优和群体最优蚂蚁，执行交叉操作；S5若交叉后产生的新个体适应度值大则进行S6，否则保留个体、群体最优，再进行S7；S6更新个体、群体最优；S7迭代后进行S8，否则使用2-opt算法进行局部优化，更新信息素，然后进行S3；S8输出群体最优解。本发明避免了算法陷入局部最优，提高了收敛速度，增强了算法跳出局部最优的能力。

公开(公告)号：CN108438925A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810196054.8

申请日：2018-03-09

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张毅 ,  罗卫 ,  王攀 ,  刘芳君 ,  王彦博 ,  熊英俊

IPC: B65G61/00 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明请求保护一种基于数量最优匹配与耗时匹配的不规则卷烟包件的匹配方法，该方法包括步骤：S1，判断当前待码放的烟包是否为25条的整包，如果是则将烟包直接在托盘上进行码垛，否则，进行下一步。S2，判断缓冲区烟包的个数，根据缓冲区烟包的数量来确定烟包匹配的方法。S3，根据最优匹配与耗时匹配的使用前提最终确定当前烟包的匹配方法，根据烟包是否匹配成功，确定烟包的摆放位置。S4，待码垛烟包序列中的每个烟包依次执行上述流程，最终可以实现不规则卷烟包件的码垛。本发明可以得到较高的托盘利用率以及匹配成功率。

公开(公告)号：CN106786882B

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201611192602.7

申请日：2016-12-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨德伟 ,  张毅 ,  韩冷 ,  王攀 ,  刘芳君 ,  周思吉 ,  方继康

IPC: H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，属于机器人技术领域。该装置包括固定充电站和安装在移动机器人上的自充电附件两部分，其中固定充电站包括充电对接系统，控制系统、无线通信模块A、对接状态检测系统和供电系统；自充电附件，包括电池电量监控模块、无线通信模块B和充电座。自充电附件与移动机器人的控制系统和充电电池系统连接之后，通过执行移动机器人端和固定充电站端各自的程序，实现自动对接充电。所述充电对接系统通过单自由度运动的电动推杆实现与充电座的对接/分离动作，对接状态检测系统通过电压检测判断对接系统状态。

公开(公告)号：CN106786882A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611192602.7

申请日：2016-12-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨德伟 ,  张毅 ,  韩冷 ,  王攀 ,  刘芳君 ,  周思吉 ,  方继康

IPC: H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，属于机器人技术领域。该装置包括固定充电站和安装在移动机器人上的自充电附件两部分，其中固定充电站包括充电对接系统，控制系统、无线通信模块A、对接状态检测系统和供电系统；自充电附件，包括电池电量监控模块、无线通信模块B和充电座。自充电附件与移动机器人的控制系统和充电电池系统连接之后，通过执行移动机器人端和固定充电站端各自的程序，实现自动对接充电。所述充电对接系统通过单自由度运动的电动推杆实现与充电座的对接/分离动作，对接状态检测系统通过电压检测判断对接系统状态。