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公开(公告)号：CN115562330A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211381428.6
申请日：2022-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种抑制类场风扰的无人机控制方法，属于无人机抗扰技术领域。本发明包括：S1、通过自主无人机上携带的摄像头获取风源图像，利用跟踪网络对图像中的目标干扰源进行跟踪，获得目标干扰源的位置，利用补偿网络根据目标干扰源的位置获得出动作补偿量；跟踪网络包括特征提取器和卷积层；风源图像跟踪网络得到扰动源特征图；补偿网络采用深度强化学习算法实现；S2、将控制补偿量与无人机控制器输出的控制量相加后，作为被控自主无人机的输入；S3、更新类场风扰补偿网络的网络参数；S4、重复S1至S3，直到无人机飞离风场区域，解决了自主无人机在城市拥挤环境下飞行在受到人造类场风扰时易出现坠机危险的问题。
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公开(公告)号：CN115551227A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211421781.2
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单动臂拱架型多功能贴片机供料器分配优化方法，属于表面贴装的供料技术领域。本发明针对现有不能根据实际工作情况对贴装点动态分配供料器，影响贴片效率的问题。包括：建立待贴装电路板的贴装点数据集及确定待贴装电路板尺寸坐标，确定机械参数，获取已注册供料器列表；确定可用供料器列表；对未分配供料器的贴装点，在当前贴装拾取周期遍历可用供料器列表中前基座可用供料器或后基座可用供料器进行供料器的分配，对每一次供料器分配结果进行评价指数的计算，根据评价指数计算结果确定当前贴装拾取周期贴装头的供料器拾取策略并拾取元件，在拍照检测合格后贴装元件；直到完成贴装作业。本发明用于供料器分配的优化。
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公开(公告)号：CN115520376A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211184334.X
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于矢量旋翼的空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法，本发明涉及空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法。本发明的目的是为了解决普通旋翼飞行器的旋翼旋转轴固定，不能很好的抵抗所搭载的机械臂操作时引入的扰动问题；同时，实现一种不需要动力轮的地面移动遥操作平台。过程为：一、得到期望控制力和控制力矩；二、飞行模式时执行三；地面模式时执行五；三、计算飞行模式时fa和ma；四、计算飞行模式时机器人的控制分配；判断控制分配是否符合驱动机构约束；若符合响应控制分配；否则机器人暂停作业返回降落；五、计算地面模式时fa和ma；同时完成机器人控制分配。本发明用于空地两用移动操作平台及其位姿控制领域。
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公开(公告)号：CN112904726B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110074839.X
申请日：2021-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于误差重构权重更新的神经网络反步控制方法，属于非线性系统反步控制领域。本发明解决了目前神经网络反步控制不能准确估计系统未建模动态，导致系统跟踪误差较大的问题。本发明所述方法包括：建立考虑未建模动态的非线性二阶系统状态空间模型，给定系统目标信号；定义系统误差变量；利用误差变量设计李雅普诺夫函数；对李雅普诺夫函数对时间求一阶导数；根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟控制函数以及神经网络反步控制策略；根据神经网络反步控制策略，利用误差重构设计神经网络权重更新策略。本发明用于非线性系统的神经网络反步控制。
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公开(公告)号：CN111061216B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911384138.5
申请日：2019-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 基于二元样条尺度函数的贴片机运动系统智能控制方法，本发明涉及一种贴片机运动系统的模型辨识及智能控制方法。本发明的目的是为了解决现有技术中贴片机运动系统模型和参数(系统模型中的质量、摩擦系数、粘滞阻力系数等参数)未知的情况下跟踪精度低的问题；具体过程为：建立贴片机运动系统的动力学模型；构造二元样条尺度函数，并将其进行平移和伸缩变换，建立二元平方可积函数空间上的框架；根据建立的框架，选择合适的尺度，对建立的模型中的未建模动态项进行函数逼近；根据建立的模型和逼近函数，设计智能控制算法，使贴片机运动系统跟踪精度得到提高。本发明属于贴片机运动系统的轨迹跟踪控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111610041B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010473154.8
申请日：2020-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆碰撞试验台速度控制系统，涉及轨道交通车辆碰撞试验领域，包括轨道，安装于轨道上的初级直线电机，安装于初级直线电机的两端且用于采集试验车位置信息的区域位置传感器，安装于试验车车底的次级直线电机，安装在试验车上且用于采集试验车车速信息的速度传感器，以及控制端；控制端用于根据获取的试验车车速信息和试验车位置信息输出初级直线电机控制指令，并将初级直线电机控制指令发送至初级直线电机以控制初级直线电机与次级直线电机相互作用产生推力，进而调节试验车车速。本发明能够对试验车车速进行闭环控制，从而实现对碰撞速度的精确控制，达到提高碰撞试验精度和试验效果的目的。
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公开(公告)号：CN114815618A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210467223.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于动态增益的自适应神经网络跟踪控制方法，本发明涉及基于动态增益的自适应神经网络跟踪控制方法。本发明是为了解决目前自适应神经网络控制的反馈增益参数以未知函数的上界设计，使得系统的控制器设计不灵活，导致设计的控制器能量消耗过大的问题。过程为：一、建立具有未知非线性控制方向函数的不确定非线性严格反馈系统的二维状态空间模型，使系统输出跟踪目标信号；二、建立具有扩展状态变量的三维非线性系统状态空间模型；三、设计李雅普诺夫函数；四、利用李雅普诺夫函数对时间求一阶导数；五、改写李雅普诺夫函数的一阶导数；六、设计神经网络权值更新律、虚拟控制函数及控制输入。本发明用于非线性控制技术领域。
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公开(公告)号：CN113850791B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111144411.4
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 一种基于两阶段MobileNet的卫浴陶瓷缺陷检测方法，涉及及工业自动化、人工智能及机器视觉领域。本发明是为了解决现有的卫浴陶瓷缺陷检测方法无法在满足检测准确率需求的同时满足检测速度需求的问题。本发明包括：将待检测的卫浴陶瓷图像输入到训练好的缺陷定位网络中获取待检测的卫浴陶瓷热图，并利用待检测的卫浴陶瓷热图提取待检测的缺陷定位结果；所述缺陷定位网络包括：缺陷定位网络的前级特征提取网络、多层卷积网络；所述缺陷定位网络的前级特征提取网络采用MobileNetV3的骨干网络；将获得的待检测的缺陷定位结果输入到训练好的缺陷分类网络中获得缺陷检测结果。本发明用于检测卫浴陶瓷是否有缺陷。
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公开(公告)号：CN111709397B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010659641.3
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多头自注意力机制的无人机变尺寸目标检测方法，属于目标检测技术领域，本发明为解决现有无人机目标检测算法对于小目标检测性能差的问题。本发明包括：建立数据集；建立网络结构：采用多头自注意力机制建立多头自注意力目标检测头网络，所述多头自注意力目标检测头网络的后端采用Faster Rcnn基本框架，在多头自注意力目标检测头网络的回归层再次引入自注意力机制；分步骤进行网络训练；对目标物体进行检测：对图像进行预处理后输入多头自注意力目标检测头网络，多头自注意力目标检测头网络输出检测结果。本发明用于对大小变化目标无人机的目标检测。
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公开(公告)号：CN113110453B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110405392.X
申请日：2021-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于图形变换的人工势场避障方法，涉及路径规划技术领域，针对现有技术中人工势场法构造的合力场中存在局部极小值点，引发局部最优解使目标点不可达的问题，本发明解决了人工势场法容易产生局部极小值点从而产生局部最优解进而导致目标点不可达的问题。将形态学中的凸包概念应用到人工势场避障方法的障碍物处理中。这一应用以本发明提出的一种专门设计的坐标映射方法为前提，结合两项创新，从理论层面避免了局部极小值点的产生，使目标点可达，具有独创性。该方法相较于其它解决方法原理更加清晰，实现方式更加简单。
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