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公开(公告)号：CN117141611A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310992605.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于移动机器人相关技术领域，其公开了一种四轮‑足机器人足式运动步态规划方法及四轮‑足机器人，其中方法包括：S1，在摆动腿的摆动周期中，计算获取机器人机体的实时重心位置；S2，在机体的运动轨迹不变的情况下，根据实时重心位置通过轮子的滚动调整支撑腿的支撑位置，使得实时重心位置在地面上的投影位于支撑腿的支撑位置所形成的支撑三角形内部。本发明考虑到四轮‑足机器人在一条腿摆动时其余三条支撑腿底部的轮子可以在移动的同时向机体提供支撑力，基于此，提出当四轮‑足机器人以足式运动模式行进时，处于支撑相的轮足通过轮子的滚动调整支撑位置，以便扩大运动稳定域，有利于提高机器人的地形适应性和越障性能。
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公开(公告)号：CN116331553A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310105641.2
申请日：2023-02-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及无人机地勤仓领域，公开了带有充电及监测功能的无人机地勤仓，其包括地勤仓本体(1)，地勤仓本体(1)内安装有用于停放无人机的升降装置(2)，停放平台(22)上设有无线电充电板；停放平台(22)上安装有档条(8)，地勤仓本体(1)上还安装有控制器，控制器包括升降模块、固定模块、充电模块、喷气模块、监测模块和发送模块。本发明有效解决了目前井下无人机充电以及除尘的实际问题，同时通过监控装置对无人机的各种状态进行监测，实现了对井下无人机的自动管理，大大提高了无人机在井下的工作效率。
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公开(公告)号：CN116238736A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310105643.1
申请日：2023-02-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及无人机地勤仓领域，公开了用于无人机的喷气除尘装置，其包括地勤仓本体(1)，地勤仓本体(1)内安装有用于停放无人机的升降装置(2)；地勤仓本体(1)内还安装有喷气除尘装置，喷气除尘装置包括喷气组件(3)和引流组件(4)，喷气组件(3)包括喷气管(31)、喷气座(32)和调节喷嘴(33)，引流装置(4)包括竖直设置的引流管(41)，引流管(41)上设有多个均匀分布的引流孔(411)。本发明有效解决了目前井下无人机充电以及除尘的实际问题，同时通过监控装置对无人机的各种状态进行监测，实现了对井下无人机的自动管理，大大提高了无人机在井下的工作效率。
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公开(公告)号：CN114001768B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202111262978.1
申请日：2021-10-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明属于磁电编码器技术领域，具体涉及一种磁电编码器的自校准装置，包括：主动电机及安装在其上的高精度编码器，从动电机及安装在其上的待校准磁电编码器；待校准磁电编码器中的处理器用于对磁传感器输出的正余弦信号进行直流偏差和幅值偏差校准并细分解码，得到初步校准后的角度位置数据；基于该角度位置数据查找校准表以确定该角度位置数据对应的高精度角度位置数据。本发明在建立校准表的过程中，是通过监听的方式获取角度信息，并且在同步旋转的过程中完成纠偏，从而省去了传统模式中通过控制器进行纠偏的步骤，节约了成本，同时提升了校准速度，使校准过程更加高效。
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公开(公告)号：CN114319568B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111507840.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: E03F9/00
Abstract: 本发明涉及管道清洁技术领域，公开了管道清淤设备，其包括移动平台(1)，移动平台(1)的前端安装有可转动的扬沙绞轮(2)，移动平台(1)上还安装有支撑组件，支撑组件包括伸缩装置(3)和稳固器(4)，伸缩装置(3)固装在移动平台(1)上，稳固器(4)固装在伸缩装置(3)的上端，稳固器(4)的顶部设有硅胶壳体(41)，硅胶壳体(41)为一个向上拱起的中空壳体，伸缩装置(3)带动硅胶壳体(41)上移并与管道内壁接触。本发明通过支撑组件的设计，能有效防止清淤设备的倾倒，实现了多点支撑接触，增强支撑结构，实用性强，适用于狭小的管道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114595624A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210020123.6
申请日：2022-01-10
Applicant: 山西中节能潞安电力节能服务有限公司 , 华中科技大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/18 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了基于XGBoost算法的伴热带装置寿命状态预测方法，包括：获得伴热带装置的实验数据集的历史数据信息；将数据集按比例进行划分训练数据集、验证数据集和测试数据集；XGBoost的模型进行初始化处理；使用训练数据集进行模型训练；利用验证数据集调整模型参数；通过测试数据集验证XGBoost模型准确性；若不满足要求，则重复上述步骤，若满足要求，则用验证好的XGBoost模型对伴热带装置实时工作数据进行预测，得到其预测分值，预测分值经过转换得到预测概率，预测概率对应状态标签分类即为当前伴热带装置寿命状态。本发明通过已有数据样本发现关联规律，通过高效的训练方法强化学习过程，建立分类、聚类和回归算法/模型，根据对象数据实现对伴热带的寿命预测。
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公开(公告)号：CN114319568A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111507840.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: E03F9/00
Abstract: 本发明涉及管道清洁技术领域，公开了管道清淤设备，其包括移动平台(1)，移动平台(1)的前端安装有可转动的扬沙绞轮(2)，移动平台(1)上还安装有支撑组件，支撑组件包括伸缩装置(3)和稳固器(4)，伸缩装置(3)固装在移动平台(1)上，稳固器(4)固装在伸缩装置(3)的上端，稳固器(4)的顶部设有硅胶壳体(41)，硅胶壳体(41)为一个向上拱起的中空壳体，伸缩装置(3)带动硅胶壳体(41)上移并与管道内壁接触。本发明通过支撑组件的设计，能有效防止清淤设备的倾倒，实现了多点支撑接触，增强支撑结构，实用性强，适用于狭小的管道。
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公开(公告)号：CN114200304A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111334732.0
申请日：2021-11-11
Applicant: 浙江浙能技术研究院有限公司 , 华中科技大学 , 浙江浙能嘉华发电有限公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明提供了一种用于转子绕组故障的判断方法、装置及存储介质，属于检测方法技术领域。它解决了现有技术中的检测到的故障类型较少等问题。本发明包括分析仪和以下步骤：S1：接入检测设备进行故障检测；‑S11：RSO检测线路接入；‑S12：输出阻抗匹配；‑S13：传播时间标定；‑S14：特征波形精调；S2：导入故障数据进行故障分析判断；‑S21：RSO故障识别系统对转子故障进行识别；‑S22：转子故障数据保存。本发明具有能够判断故障位置，保存故障信息，使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN113353172A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110622621.3
申请日：2021-06-04
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，并公开了一种低惯量高承载的腿部结构及应用其的足式机器人。该腿部结构包括胯部连接器、骨盆总成、膝关节电机、髋关节电机、侧摆关节电机和腿连杆，其中：胯部连接器同时与上述三个电机的定子连接，该三个电机的转子分别与骨盆总成连接，侧摆关节电机与髋关节电机同轴相对，膝关节电机轴线与这两个电机的轴线垂直，髋关节电机驱动大腿连杆转动，膝关节电机驱动小腿连杆转动，侧摆关节电机驱动腿连杆侧向摆动，以此实现机器人腿部外摆内收和大腿、小腿的屈伸。通过本发明，三个关节电机并联到机身，骨盆总成进行动力分流，从而减小腿部惯量，增强腿部刚度，提高承载和动态响应能力。
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公开(公告)号：CN111775718B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010609606.0
申请日：2020-06-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种电动搬运车及其电机制动停车方法，通过分析电动搬运车在平地和坡路上停车时电动搬运车的状态信息，确定了电动搬运车平稳停车的启发式规则，在根据油门加速器反馈的信号确定电动搬运车操作人存在停车意图后，可以根据电动搬运车的状态信息，结合启发式规则，选择合适的制动方法，实时调节制动力矩，并且控制电磁抱闸器，使车辆能够在平地或者坡路上平稳的停车。另外，本发明所公开的电动搬运车包括：电机驱动器、电动机、电磁抱闸器和油门加速器；其中，电动机不仅提供驱动力，还提供制动停车时所需要的制动力，电机驱动器在驱动和制动状态间可无缝切换，再生制动时所回馈的能量能够为动力电池充电，从而延长车辆续航时间。
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