公开(公告)号：CN119002508A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410901664.9

申请日：2024-07-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  杨金玺 ,  李虹言 ,  刘子超 ,  胡钦栋 ,  李沐桐 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的变速飞行器时间约束协同制导方法，包括以下步骤：采用神经网络对飞行器剩余飞行时间进行预测；基于预测的剩余飞行时间获得飞行时间误差；建立具有时间约束项的制导指令，所述时间约束项基于飞行时间误差获得；采用制导指令对变速飞行器进行飞行控制。本发明公开的方法，能够实现时间约束和落点约束。

公开(公告)号：CN118857335A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202310468478.6

申请日：2023-04-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  杨启帆 ,  范世鹏 ,  胡少勇 ,  毛宁 ,  刘畅

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/00

Abstract: 本发明公开了一种制导飞行器低成本MEMS陀螺的漂移辨识方法，包括以下步骤：对原始陀螺数据进行频谱分离处理，消除滚转轴的陀螺漂移；设置捷联惯导系统，采用分离处理后的陀螺数据进行捷联惯导解算，获得初步导航参数；卫星导航输出的参数与初步导航参数进行融合估计，获得修正导航参数；采用修正导航参数进行飞行器的制导。本发明公开的制导飞行器低成本MEMS陀螺的漂移辨识方法，可以提升获得的姿态信息精准度，提升飞行器飞行平稳度，克服了低成本MEMS惯性器件的缺陷，可以实现对陀螺漂移的精确估计，从而提高制导精度，实现飞行器的精确打击。

公开(公告)号：CN118778661A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202310347403.2

申请日：2023-04-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  于之晨 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  王雨辰 ,  陈仕伟 ,  张宏岩

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种时间空间协同的多飞行器抗扰动协同制导控制方法，该方法中，在视线法向上设计了分布式空间协同制导律，可在有限时间内使多飞行器的相对视线角收敛于期望值，使多飞行器从期望的视线相对方向命中目标，同时，在视线方向上设计了分布式时间协同制导律，以便于控制多个飞行器同时命中目标；在此基础上，通过增加附加项的方式，使所设计的协同制导控制方法具有抗干扰的效果，实现了飞行器在扰动情况下的命中精度大幅提高。

公开(公告)号：CN118689244A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410671909.3

申请日：2024-05-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  何智川 ,  李虹言 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于时间和角度约束的单通道控制协同制导方法，该方法中的飞行器目标为静止目标，该方法中，基于弹道成型制导律推导了剩余飞行时间的估计式，在该制导律的基础上引入一个时间协同偏置项，该偏置项根据固定时间收敛一致性协议设计，以保证在到达目标前固定时间内的攻击时间一致；为了避免奇异性，在协同制导项中引入了具有两个候选项的辅助函数。

公开(公告)号：CN118034365A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410261268.4

申请日：2024-03-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  张昌 ,  李虹言 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种适用于网络化通信飞行器的非奇异鲁棒量化控制方法，该方法中，通过非奇异终端滑模控制实现了鲁棒、快速和精准的跟踪控制。值得一提的是，该控制方法获得的控制信号是平滑无抖振的，再引入均匀量化器，把连续信号转变为离散信号，节约了通信资源，降低了能量损耗。

公开(公告)号：CN118034337A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410134996.9

申请日：2024-01-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  方浩然 ,  范世鹏 ,  王江 ,  杨启帆 ,  王思卓

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明公开了一种针对反斜面目标的空投飞行器制导控制方法，该方法中，在最优误差动力学的基础上，提供了一种控制时间和角度的同时且保证能量最优的制导律，但是考虑到该制导律在单一应用时存在一定的实战局限性，又结合传统比例导引法，设计了组合使用的具体制导控制方案，从而完成本发明。

公开(公告)号：CN113138563B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202110256813.7

申请日：2021-03-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  曹欣屹 ,  郭凯阳 ,  宋韬 ,  张福彪 ,  王江 ,  王辉

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼机控制器半实物仿真系统，包括主控计算机、双轴转台和飞控板，双轴转台与主控计算机连接，接收主控计算机输出的姿态控制信息，根据姿态控制信息进行主轴和倾斜轴的转动；飞控板设置在双轴转台的转台台面上，与主控计算机连接，将测量的姿态运动信息反馈给主控计算机。本发明公开的多旋翼机控制器半实物仿真系统，有助于控制器参数的整定，有效地降低了飞行试验的成本和危险性，提高了实验的可重复性和可靠性。

公开(公告)号：CN116451149A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310321827.1

申请日：2023-03-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  王鹏 ,  王因翰 ,  范世鹏 ,  侯淼

IPC: G06F18/2415 ,  G06F18/25 ,  G09B9/00 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的拦截弹拦截目标快速辨识方法，包括以下步骤：采用神经网络获取当前时刻每个拦截弹对飞行器的拦截概率，作为初步辨识结果；对一段时间内的初步辨识结果进行信息融合，辨识出拦截弹的拦截目标。本发明公开的基于人工智能的拦截弹拦截目标快速辨识方法，辨识精度高，灵活性高，能够适应不同数量的拦截弹以及飞行器，且对机载计算机性能要求低。

公开(公告)号：CN116382079A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310321808.9

申请日：2023-03-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  王因翰 ,  范世鹏 ,  侯淼 ,  王鹏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的制导律回归辨识方法，包括以下步骤：建立追逃模型，所述追逃模型为能够表征我方飞行器与拦截飞行器之间运动状态的模型；根据追逃模型获得训练样本；建立辨识模型，通过训练样本对辨识模型进行训练；通过训练后的辨识模型获取拦截飞行器的制导律。本发明公开的基于人工智能的制导律回归辨识方法，将制导律辨识视为一个回归问题，而非分类问题进行解决，提高了辨识准确度，且过度时间短，能够更快的准确辨识拦截飞行器的制导律。

公开(公告)号：CN116203849A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310499107.4

申请日：2023-05-06

Applicant: 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  于之晨 ,  林时尧 ,  王少龙 ,  王小康 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  王雨辰 ,  陈仕伟 ,  张宏岩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种应用于远程复合制导飞行器的落角约束控制系统，该系统中采用卫星激光复合制导飞行器进行制导控制；该系统采用卫星制导的策略进行中制导滑翔，以达到增程的目的；在末制导段，采用新型滑模制导律，在保证命中精度的基础上，同时实现了落角的精确控制。