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公开(公告)号：CN113094967B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202110346692.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人车位置预测方法及装置包括：无人车在GPS无法定位的情况，可以采用粒子滤波或者马尔可夫模型预测车辆未来的状态，其中，在检测到车辆周围存在参照物的情况下，获取参照物的位置信息和车辆的第一历史行驶状态信息；基于参照物与车辆的空间关系构建车辆的观测方程；通过观测方程和车辆的第一运动状态信息进行粒子滤波，预测车辆的未来位置信息；在车辆周围不存在参照物的情况下，获取车辆在不同历史时刻的第二行驶状态信息，并通过马尔可夫模型和车辆在不同历史时刻的第二行驶状态信息，预测车辆未来位置。由此，即使GPS信号不佳的情况下，也可以通过对车辆位置进行预测的方法，对车辆进行定位，保障了无人车的正常行驶。
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公开(公告)号：CN115562356A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211424330.4
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞行车辆图搜索路径规划方法、终端设备和介质，包括：输入起点和终点，将起点作为第一个关键搜索节点与终点连线；定义连线所穿越的第一个障碍物的相邻节点为新的关键搜索节点，与上一级关键搜索节点连接；判断连线是否穿越障碍物；若否，则记录路径，若是，障碍物的相邻节点已被定义关键搜索节点，则该节点扩展八个相邻子节点，重复连接过程，连线不穿越障碍物的子节点被定义为关键搜索节点；关键搜索节点继续与终点连线，定义新的关键搜索节点，重复与上一级节点的连接过程；删除过渡路径节点；从中找到最短路径。本发明优点是：减少图搜索算法的搜索节点数目，提高规划效率，规划出一条考虑空地运动模式合理切换的多模态路径。
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公开(公告)号：CN115114853A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210734985.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06Q10/04 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种机电复合传动装置电驱系统IGBT温升预测优化控制方法，包括以下步骤：S1：车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；S2：根据当前采样时刻的驾驶员踏板位置，结合车速、发动机转速以及电池荷电状态SOC车辆状态信号以及神经网络预测未来车辆需求车速和转矩；S3：根据未来车辆需求车速和转矩，构建车辆与动力系统各部件动力学模型；S4：根据车辆与动力系统各部件动力学模型，构建基于MPC的预测型能量管理框架；本发明混合控制单元综合考虑IGBT热状态和燃油经济性，合理分配发动机与电机之间的能量流，降低IGBT温度以及减少温度波动。
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公开(公告)号：CN113911130A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010584239.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆横摆角速度估计方法及系统，该方法包括获取车辆的前轮轮速、车辆的后轮轮速、前后轮轮距以及车轮半径；根据前轮轮速、后轮轮速以及车轮半径，采用运动学模型估计横摆角速度，得到第一横摆角速度；根据车辆的侧向加速度、车辆质心侧偏角、车辆前轮侧向力和车辆后轮侧向力，采用动力学模型估计横摆角速度，得到第二横摆角速度；根据第一横摆角速度、第二横摆角速度和置信度计算第三横摆角速度；第三横摆角速度为车辆的最终横摆角速度估计值。通过本发明的上述方法能够得到精确度高的横摆角速度，并且能够解决现有技术中传感器测量横摆角速度成本高、误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN113815611A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010568691.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W50/00 , B60T8/1761
Abstract: 本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，以跟随误差为横坐标，以跟随误差的变化率为纵坐标构建相平面之后，根据偏差零带的界限和偏差变化率的界限将相平面分为九种控制状态。在获得九种控制状态之后，根据滑移率误差与偏差零带界限间的关系，以及滑移率误差变化率与偏差变化率的界限间的关系将相平面上的九种控制状态变为五种控制状态，然后根据五种控制状态对车辆制动的滑移率误差进行调节。本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，基于九点控制器理论，将九点控制器中的九种控制状态转换为五种控制状态，能够在降低设计难度的同时，提高控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113815600A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010568693.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/06 , B60W40/112 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种车辆ESC系统的主环‑伺服环双闭环控制器。主环‑伺服环双闭环控制器中的主环控制器主要解决从车辆(被控对象)层面上的附加横摆力矩决策问题，以实现对车辆运动状况的合理调控。伺服环控制器主要是通过“执行器”调节相应车轮的纵向滑移率以实现主环路的控制目标。该主环‑伺服环双闭环控制器主要具有以下优点：1)、控制算法结构清晰，主环控制器设计时不考虑轮胎的非线性特性，而将车辆水平合力看成是车辆ESC系统的控制输入，这样降低了控制设计的难度；2)、较难处理的轮胎非线性特性在伺服环轮胎力最优分配中加以考虑，而且包括轮胎‑地面附着和执行器状态在内的各种限制条件得以在轮胎力分配中考虑。
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公开(公告)号：CN111332125B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911307566.8
申请日：2019-12-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L7/10
Abstract: 本发明提供一种改进车辆制动能量回收控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括当整车控制器接收到制动信号时，根据车辆当前状态计算车辆所需制动力得到三个控制变量，基于预测模型的改进遗传算法计算所述三个控制变量；在所述模型预测控制框架下执行遗传算法；采用多种群组合迭代和平均分布法；根据车辆历史信息计算最优控制序列的所述三个控制变量值，生成基于输入集的多维点阵，车辆制动时通过选择点阵中离当前状态最近点的控制变量；根据所述最优控制变量的电机再生制动力矩，所述整车控制器向电机及其控制器发送控制信号用于控制电机输出相应制动力矩。本发明实现在紧急制动工况下保证整车安全性，且在常规制动工况下，提升制动回收能量。
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公开(公告)号：CN108791270B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201810634352.0
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种混合动力车辆基于工况预测的动力部件工作点调控方法，该方法包括：根据车辆在历史工况下的速度信息采用SVR模型进行工况预测，根据工况预测结果求解预测时域内的各部件所需求的转矩或转速信息，根据所需求的转矩或转速信息确定发动机和电机在未来时域内需要达到的最佳工作点，从而使发动机、电机工作点提前分布在预测时域高效区域附近，使其在实际采样时刻到下一时刻之间各控制变量易于响应到目标工作点。
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公开(公告)号：CN113419417A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110792881.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/42 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮步复合移动平台控制系统及其控制方法，上位机，包括数据采集模块、数据存储模块、行进模式决策模块，功能为通过对环境的感知，收集环境数据，做出决策；下位机，包括运动控制模块，功能为执行上位机的决策，包括轮式驱动控制模块与步式驱动控制模块；上位机与下位机之间通过机器人操作系统进行通信。本发明提供的轮步复合移动平台控制系统及其控制方法，令移动平台在车辆形态的基础上，兼具了对步态的控制功能，通过对运行模式的切换控制，使得平台在不同起伏的越野环境下保持行进的高效性。
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公开(公告)号：CN111891109B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010808755.X
申请日：2020-08-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于非合作博弈论的混合动力汽车能量优化分配控制方法，根据当前车速和油门踏板的开度解析得到汽车的需求功率，判断需求功率是否大于零，若大于零则汽车处于驱动模式，进行后续步骤来实现功率在不同动力源间的分配，若小于零则汽车处于制动模式，此时发动机关闭，电机对再生制动能量进行回收；建立博弈论模型，传统燃油汽车确定发动机侧的效用函数；纯电动汽车确定电机侧效用函数；电机侧与发动机侧互动博弈，求出优化后的电机功率与发动机功率；通过CAN总线输出所需发动机功率和电机功率给对应的发动机控制器和电机控制器。本发明将博弈论应用在混合动力汽车的功率分配，综合优化了混合动力汽车的动力性和经济性。
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