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公开(公告)号：CN118135860A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410255909.5
申请日：2024-03-06
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种靶区实时位置模拟方法以及装置，属于医疗器械领域，驱动组件与隔膜模拟件传动连接驱动隔膜模拟件往复运动，肺部模拟件悬挂于安装架，肺部模拟件为实心结构，肿瘤模拟件设置于肺部模拟件内部，肿瘤模拟件的形状、体积以及位置根据待模拟的肿瘤设置，肿瘤模拟件设有惯性传感器；驱动组件根据呼吸运动曲线数据运动，以驱动隔膜模拟件挤压肺部模拟件以及与肺部模拟件分离，实现肺部模拟件的收缩和扩张，肿瘤模拟件随肺部模拟件活动；采集肿瘤模拟件内的惯性传感器的角速度以及加速度数据，根据角速度以及加速度数据得到肿瘤模拟件的姿态，获得靶区实时位置信息，通过上述步骤，能够精确模拟肿瘤在受呼吸影响的状态下的实时位置。
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公开(公告)号：CN117898911A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410173042.9
申请日：2024-02-07
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种肩关节康复机器人，属于康复器械领域，第一连杆以及第二连杆两端均分别与延伸柱以及手臂托架转动连接，锁定结构的主体滑动安装于延伸柱，锁定件转动安装于主体，第一绳索一端与驱动结构连接，另一端与锁定件连接，驱动结构驱动第一绳索拉动锁定件转动与卡槽解锁；第二绳索一端固定于主体并依次绕设于第一滑轮、第二滑轮下方、第三滑轮、第二滑轮上方并固定于延伸柱，驱动件正转，拉动第一绳索使锁定件与卡槽解锁并拉动锁定结构相对延伸柱下滑，第二绳索将通过手臂托架带动手臂上抬，只需人体很小的向上的作用力；当手臂下落时，驱动件反转，只需人体很小的向下的作用力，便于肩关节康复训练，整体结构简单，绳索传动作用力柔和。
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公开(公告)号：CN117815037A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410063697.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种并联式手腕康复机器人，属于医疗器械领域，包括前支撑架以及后支撑架，后支撑架用于放置手腕，前支撑架用于手指抓握，多个驱动链均位于前支撑架以及后支撑架之间并且多个驱动链之间形成收容空间，每一驱动链的横向驱动结构安装于后支撑架，球铰组件与横向驱动结构传动连接使球铰组件能够相对后支撑架滑动，球铰组件与轴向移动件连接，轴向移动件与连接杆连接并且轴向驱动结构驱动轴向移动件相对连接杆滑动以调节驱动链的长度，铰链结构两端分别与连接杆以及前支撑架连接使连接杆与前支撑架转动连接，横向驱动结构驱动球铰组件相对后支撑架的滑动方向与轴向驱动结构驱动轴向移动件相对连接杆的滑动方向形成夹角。
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公开(公告)号：CN117754541A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311774683.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种腕部关节机器人，属于机械人领域，包括安装架以及执行结构，执行结构包括连接组件以及多个传动组件，连接组件转动安装于安装架，腕部关节机器人还包括轴系结构以及多个驱动结构，轴系结构包括多个转轴，多个转轴同轴设置并且相互独立，转轴的数量、传动组件的数量以及驱动结构的数量相同，每一驱动结构驱动一转轴转动，并且每一转轴通过一传动组件与连接组件转动连接，通过多个驱动结构控制多个转轴的转速以及旋转方向，从而控制连接组件的旋转以及姿态角的变化，通过上述设计，多个驱动结构的动力并联，刚度大，承载力强；采用驱动结构、转轴以及传动组件的驱动形式，动力延迟性低、灵活性好、定位精度高、应用领域广。
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公开(公告)号：CN117731294A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311639317.5
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B5/259 , A61B5/296 , A61B5/397 , G06F3/01 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供高密度肌电传感器阵列、采集系统、制备及手势识别方法，方便灵活的传感器布置,采用高密度64导联肌电传感器阵列，不依赖凝胶电极贴，使传感器的布置更为方便；高密度肌电传感器阵制备简便且适用于康复，采用特定材料，制备简便，且适用于康复应用，避免了PDMS材质的复杂性；高性价比的采集硬件，提供了面向大规模应用的高密度肌电采集硬件系统，成本较低且易于二次开发；灵活的wifi通讯方式，采用wifi通讯方式，相较于传统的USB方式更为灵活，便于系统部署和数据传输；基于混合学习的手势识别算法，通过混合学习算法提高手势识别准确率，使康复机器人更智能、个性化地响应用户动作，提高康复效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115414565B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210987441.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于幻境刺激和冥想诱导的心理治疗系统和方法，该系统包括：心理治疗模块、球形投影模块、虚幻场景与冥想诱导模块、多模数据采集分析模块以及心理治疗结果综合评估模块。本发明提供的基于幻境刺激和冥想诱导的心理治疗系统和方法，借助球形的治疗舱提供封闭治疗环境，能够实现更加真实的幻境刺激，让患者实现更加沉浸其中，对于心理健康治疗更加有利；本发明借助视觉、触觉、嗅觉、运动刺激等构建多种场景方案，能够让患者拥有更多样的治疗场景选择，同时通过多模态数据实现了心理健康数据个体模型和心理健康数据云模型的构建，不仅能够实现个性化治疗方案，同时也能够给出更加合理和准确的心理诊断结果。
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公开(公告)号：CN109124985B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201810947258.0
申请日：2018-08-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了基于路径规划的个性化上肢康复训练机器人系统，包括底座支撑模块、多体位座椅模块、康复训练与评估系统模块、肩关节自适应移动模块及设置于所述肩关节自适应移动模块上的上肢康复训练机械臂。本发明适用于因中枢神经、周围神经、脊髓、肌肉或骨骼疾病引起的上肢功能障碍或功能受限的患者，能够为患者提供一个广泛的上肢三维训练空间；能够辅助患者进行患侧上肢肩关节、肘关节以及腕关节，七个自由度的、更全面的、以及个性化的上肢康复训练；能够在被动康复训练模式下提供个性化轨迹规划的功能，完成患者个性化的路径规划，由上肢康复训练机器人实现既定康复轨迹的准确还原。
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公开(公告)号：CN117717467A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410063475.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔性手腕康复设备，属于医疗器械领域，后支撑架用于放置手腕，前支撑架用于手指抓握，多个驱动链均位于前支撑架以及后支撑架之间并且多个驱动链之间形成收容空间，每一驱动链的驱动件固定于后支撑架，第一铰链结构两端分别与驱动件的输出端以及轴向移动件固定连接，使驱动件通过第一铰链结构驱动轴向移动件相对后支撑架转动，轴向移动件与连接杆螺纹连接以使轴向移动件相对连接杆转动时能够调节驱动链的长度，第二铰链结构两端分别与连接杆以及前支撑架连接使连接杆与前支撑架转动连接，通过上述设计，多个驱动链并联驱动，并且每一驱动链通过第一铰链结构以及第二铰链结构实现柔性传动，使设备使用时对使用者施加载荷小、患者使用的舒适性好。
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公开(公告)号：CN117359666A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311516018.2
申请日：2023-11-14
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多柔体耦合气动仿生手指、仿生手部机器人及康复器械，其中，多柔体耦合气动仿生手指包括：仿生框架件，所述仿生框架件上设有用于与外部供气设备相连接的第一气孔；与所述仿生框架件的顶部相对转动连接的仿生手指模块，所述仿生手指模块包括若干依次相对转动连接的指节部；连接于所述仿生框架件与所述仿生手指模块、用于驱动所述各指节部活动的柔性动力机构；其中，所述柔性动力机构包括：仿生柔体耦合部和驱动绳。通过驱动绳拉动各指节部同步移动，形成仿生手指模块的弯曲运动，通过仿生柔体耦合部和驱动绳相配合，替代现有机器人的刚性结构，具有较小的冲击力，提高了人机交互的安全性，且通过气动驱动的方式，灵活性更好。
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公开(公告)号：CN117283535A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311516012.5
申请日：2023-11-14
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种变刚度柔性关节控制方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：S1、对绳索的张力、钢丝套锁单元的位置进行初始化；S2、控制模块驱动电机工作，将力传感器采集的绳索的张力信息传输至控制模块，控制模块根据收集到的张力信息调整所述绳索提供的牵引力大小，并将牵引力通过所述钢丝套锁单元传递至柔性关节；S3、将位置传感器采集的钢丝套锁单元的位置信息传输至控制模块，控制模块根据收集到的位置信息改变电磁模块中的电磁力和气隙的大小，以调整所述钢丝套锁单元的刚度。本申请在对柔性关节的弯曲与伸直运动进行精确控制的同时，能够根据不同的工作情况，实现对应设定刚度条件下工作，具有良好适应性和刚度调节能力。
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