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公开(公告)号：CN102689300A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210181310.9
申请日：2012-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配的具备夹持力感知功能的压电驱动微夹持钳及使用所述微夹持钳夹持零件的方法。本发明通过控制压电陶瓷驱动电压实现微夹持钳精确运动控制，实现跨尺度(0.1μm～6mm)异形零件的无损夹持。夹持过程中显微视觉摄像头安装在微夹持钳上方，根据被夹持零件尺寸选择合适的夹持头，当夹持钳和零件未接触时依据显微视觉图像控制夹持钳头靠近零件；当夹持钳和零件接触后通过微力传感器感知夹持力，根据反馈力信号控制微夹持钳运动。本发明能够提高微夹持钳的准确性和可靠性，能够实现零件的无损夹持，以满足精密装配的需求。
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公开(公告)号：CN102179598A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110080089.3
申请日：2011-03-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是平板窄焊缝初始焊位对中和焊缝跟踪的方法及装置，该方法及装置包括行走机构与调节机构为中心对称连接，连杆的竖直部分的一端位于行走机构的中心位置、相互垂直且固定连接；焊枪和摄像机分别固定在连杆的水平部分的两端，连杆将焊枪和摄像机固定连接为一体，行走机构用于控制焊枪和摄像机沿焊件的焊缝水平方向的运动，调节机构用于控制焊枪和摄像机沿垂直于焊件的焊缝的运动，利用行走机构的位置数据和焊缝特征点图像数据实现初始焊位的自动对中，得到焊缝当前特征点图像坐标，将当前特征点图像坐标作为参考图像坐标FC0i；由PID控制器根据焊缝参考图像坐标FC0i和焊缝的当前图像坐标FCi的偏差控制调节行走机构运动。
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公开(公告)号：CN1782659B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200410009931.4
申请日：2004-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，是一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器，采用激光作为结构光的光源，由激光发生器、摄像机、监视器和处理单元等组成。利用激光束经过柱面镜形成激光平面，投射到工件上产生激光条纹，视觉传感器采集焊缝激光图像，通过图像处理计算焊缝位置，并进行转换成模拟信号或无线通信输出，以达到控制焊接机器人实现焊缝自动跟踪的目的。针对多种类型焊缝，和一次焊缝、多次焊缝等不同工序开发了不同的焊缝图像处理模块，以适应多种类型、工序的焊缝跟踪要求。本发明能够提高焊缝位置的测量精度，增加焊缝跟踪的抗干扰能力，并具有适应各种焊缝跟踪系统的通用性和灵活性。
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公开(公告)号：CN101334276A
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200710117999.8
申请日：2007-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种视觉测量方法与装置，解决适应性差的问题。步进电机驱动两台摄像机同步相向转动；并驱动摄像机两次转动，两台摄像机对目标跟踪，使目标图像横坐标处于跟踪摄像机所采集图像的中心区域；根据两次转动的转角、及目标在两台摄像机图像中的坐标，计算目标的三维坐标。两台摄像机安装在左、右连杆顶端的支架上，左、右带轮安装于左、右连杆的底端；步进电机输出轴上装有驱动带轮，左带轮旁边装有换向带轮和张紧轮；通过双面齿同步带，将右带轮、换向带轮、左带轮、张紧轮、驱动带轮联结在一起。本发明不依赖于摄像机的内参数，故不需要对摄像机的内参数进行标定。本发明应用方便，可以大幅度提高视觉测量的适应性和可用性。
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公开(公告)号：CN100393486C
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200410068871.3
申请日：2004-07-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置，在计算机中安装图像采集卡，通过摄像机和图像采集卡，将运动物体的图像采集到计算机中。然后采用特定的图像处理算法，根据物体表面颜色块的特性，选取出需要的物体，给出物体图像的质心位置。将物体图像质心的位置与给定图像点位置的差作为反馈控制量，控制机器人运动，从而带动摄像机运动，实现对物体的快速跟踪。本发明图像处理方法简洁，速度快，独立成为一个单元，适应性强，移植性强。图像处理中采用了基于颜色信息的学习方法，对物体变化、环境光线的改变有很好的适应性。能够始终保持物体在摄像机的视野内。本发明适合于智能监控、工业产品自动检测、流水线视觉控制等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1511676A
公开(公告)日：2004-07-14
申请号：CN02158341.2
申请日：2002-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种激光结构光视觉传感装置，包括：摄像机，用于图像采集；激光器，产生激光结构光平面，所述的摄像机为两台，所述激光器产生的激光结构平面与两台摄像机的光轴形成的平面为30°－60°角。本发明采用加装滤光透镜的两台CCD摄像机进行图像采集，位置和角度的差异可以使得两台CCD摄像机不会同时出现镜面反射，避免了图像的后续处理失败问题。本发明在任意时刻提供两幅同步采集的不同视角下的视觉图像。利用激光器参数和这两幅图像，经过后续处理可以获得同一个结构光特征点相对于传感装置的三组三维坐标信息。
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公开(公告)号：CN115294351B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210754230.1
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种图像特征提取方法、装置和电子设备，涉及机器视觉技术领域，其中方法包括：获取针状工具的原始图像；将所述原始图像输入至特征提取网络中，得到所述特征提取网络输出的多个特征图；其中，所述多个特征图至少包括以下之一：针尖点置信度图、针尖轮廓图、针尖方向图和针尖清晰度图；所述特征提取网络是基于包含针状工具的图像样本、以及所述图像样本对应的多个特征真值图训练得到的，本发明可以基于训练得到的特征提取网络得到至少一个特征图，从而实现了对针状工具特征的提取。
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公开(公告)号：CN114782498B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210708945.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种显微相机位置调节方法、设备、装置和存储介质，属于机器视觉技术领域，该方法包括：在显微相机视野中心点和常规相机视野中心点的相对位置在预设范围内的情况下，确定显微相机视野中心点与常规相机的第一相对位置和待测量微小目标与常规相机的第二相对位置；根据第一相对位置、第二相对位置、第一旋转矩阵和运动平台的位置信息，确定运动平台的目标调节量；第一旋转矩阵为第一常规相机坐标系到运动平台坐标系的旋转矩阵；基于目标调节量对运动平台和显微相机进行位置调节。本发明的方法高效地实现了显微相机的调节。
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公开(公告)号：CN112658643B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011606810.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，旨在解决现有的插接件装配方法无法同时满足高精度、高自由度装配要求的问题，具体涉及一种插接件装配方法，包括获取待装配零件的母头图像，作为输入图像；通过训练好的网络获取包含凹槽的椭圆环区域图像，提取椭圆轮廓并进行椭圆拟合，获取椭圆中心点及N个内部点的三维坐标；同时结合母头期望中心点，进行平面拟合获取单位法向量和位移量，计算机械臂末端的期望位置、转轴和转角，进行图像采集装置与母头的对准调整；采集正对母头图像，获取凹槽特征点的位姿信息，并结合母头期望位姿信息获取位姿偏差值，以进行公头与母头的精对准调整；通过本发明可实现插接件的高精度、高自由度装配。
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公开(公告)号：CN108648169B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810228904.8
申请日：2018-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于高压输电技术领域，具体涉及一种高压输电塔绝缘子缺陷自动识别的方法及装置。旨在解决现有技术无法自动识别绝缘子缺陷的问题。本发明提供一种高压输电塔绝缘子缺陷自动识别的方法，包括基于获取的高压输电塔绝缘子的图像数据，利用预先构建的定位网络模型定位出绝缘子在图像数据中的区域位置；通过预先构建的区域裁剪网络模型对区域位置进行裁剪，得到优化区域位置；利用预先构建的深度残差网络对优化区域位置进行绝缘子识别，再次利用深度残差网络对绝缘子中缺陷进行识别，标记绝缘子缺陷的位置信息。本发明能够自动从图像中识别出绝缘子的位置，并且在其基础上识别出绝缘子的缺陷，提高了识别的精度和准度。
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