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公开(公告)号：CN1218806C
公开(公告)日：2005-09-14
申请号：CN02158340.4
申请日：2002-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种具有视觉焊缝自动跟踪功能的弧焊机器人控制平台，包括控制器，用于控制机器人的运动；机器人，在所述控制器的控制下，移动焊枪进行焊接；计算机，用于计算机器人的各种参数，通过控制器控制机器人的运动；激光器，向被焊工件发出平面光束；固定在机器人末端的摄像头，采集由激光器产生的平面光束照到被焊工件的接头坡口处所形成的图像，并将所采集的图像通过视频线传送到计算机进行处理。本发明具有开放的结构体系，可以控制多种类型的工业机器人、伺服控制器、视频设备，能够更加灵活地控制工业机器人，更加方便地增加或改变其硬件配置，实现不同的功能，使现有的机器人生产进一步适应现代工业生产小批量多品种的要求。
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公开(公告)号：CN1214897C
公开(公告)日：2005-08-17
申请号：CN02158342.0
申请日：2002-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23Q17/20
Abstract: 一种利用激光结构光视觉识别工件特征与坐标测量的方法，包括步骤：利用两台摄像机同步采集激光结构光视觉图像；利用两幅图像上的特征点坐标和激光结构光平面参数求得工件上对应点的三组三维坐标；通过对这三组三维坐标的融合，得到工件上对应点的三维坐标。本发明利用两台摄像机同步采集激光结构光视觉图像，对图像进行处理后识别出工件特征，并获得图像上的特征点的图像坐标。利用双目视觉原理，由两幅图像上的特征点坐标计算出工件上对应点的一组三维坐标。分别利用两幅图像上的特征点坐标与激光结构光平面可以获得工件上对应点的二组三维坐标。将这三组信息利用信息融合方法进行融合，从而可以提高测量精度，增加抗干扰能力，提高可用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1598855A
公开(公告)日：2005-03-23
申请号：CN03158985.5
申请日：2003-09-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种机器人头部，利用两台摄像机作为眼睛，无线话筒作耳朵，喇叭作嘴巴。它由两台计算机控制，其中头部计算机采用嵌入式计算机，安装在机器人头内，用于中文语音合成、图像采集和图像处理；另一上位计算机安装在机器人头部以外的总控制台，用于中文语音识别和对外信息交换。头部计算机与上位计算机之间采用无线局域网连接。本发明具有视觉导航、视觉定位、语音识别、语音应答和图像监控功能。本发明将语音处理和图像处理分别放在两台计算机上完成，并集成为一体，解决了计算资源不足问题，并降低了机器人的体积。利用无线局域网进行压缩图像的传输，抗干扰能力强，受遮挡物的影响小，即保证了机器人的运动灵活性，又保证了图像传输的可靠性。
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公开(公告)号：CN1511676A
公开(公告)日：2004-07-14
申请号：CN02158341.2
申请日：2002-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种激光结构光视觉传感装置，包括：摄像机，用于图像采集；激光器，产生激光结构光平面，所述的摄像机为两台，所述激光器产生的激光结构平面与两台摄像机的光轴形成的平面为30°－60°角。本发明采用加装滤光透镜的两台CCD摄像机进行图像采集，位置和角度的差异可以使得两台CCD摄像机不会同时出现镜面反射，避免了图像的后续处理失败问题。本发明在任意时刻提供两幅同步采集的不同视角下的视觉图像。利用激光器参数和这两幅图像，经过后续处理可以获得同一个结构光特征点相对于传感装置的三组三维坐标信息。
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公开(公告)号：CN1511677A
公开(公告)日：2004-07-14
申请号：CN02158342.0
申请日：2002-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23Q17/20
Abstract: 一种利用激光结构光视觉识别工件特征与坐标测量的方法，包括步骤：利用两台摄像机同步采集激光结构光视觉图像；利用两幅图像上的特征点坐标和激光结构光平面参数求得工件上对应点的三组三维坐标；通过对这三组三维坐标的融合，得到工件上对应点的三维坐标。本发明利用两台摄像机同步采集激光结构光视觉图像，对图像进行处理后识别出工件特征，并获得图像上的特征点的图像坐标。利用双目视觉原理，由两幅图像上的特征点坐标计算出工件上对应点的一组三维坐标。分别利用两幅图像上的特征点坐标与激光结构光平面可以获得工件上对应点的二组三维坐标。将这三组信息利用信息融合方法进行融合，从而可以提高测量精度，增加抗干扰能力，提高可用性。
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公开(公告)号：CN1511669A
公开(公告)日：2004-07-14
申请号：CN02158340.4
申请日：2002-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种具有视觉焊缝自动跟踪功能的弧焊机器人控制平台，包括控制器，用于控制机器人的运动；机器人，在所述控制器的控制下，移动焊枪进行焊接；计算机，用于计算机器人的各种参数，通过控制器控制机器人的运动；激光器，向被焊工件发出平面光束；固定在机器人末端的摄像头，采集由激光器产生的平面光束照到被焊工件的接头坡口处所形成的图像，并将所采集的图像通过视频线传送到计算机进行处理。本发明具有开放的结构体系，可以控制多种类型的工业机器人、伺服控制器、视频设备，能够更加灵活地控制工业机器人，更加方便地增加或改变其硬件配置，实现不同的功能，使现有的机器人生产进一步适应现代工业生产小批量多品种的要求。
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公开(公告)号：CN2642473Y
公开(公告)日：2004-09-22
申请号：CN03280106.8
申请日：2003-09-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种机器人头部，利用两台摄像机作为眼睛，无线话筒作耳朵，喇叭作嘴巴。它由两台计算机控制，其中头部计算机采用嵌入式计算机，安装在机器人头内，用于中文语音合成、图像采集和图像处理；另一上位计算机安装在机器人头部以外的总控制台，用于中文语音识别和对外信息交换。头部计算机与上位计算机之间采用无线局域网连接。本实用新型具有视觉导航、视觉定位、语音识别、语音应答和图像监控功能。本发明将语音处理和图像处理分别放在两台计算机上完成，并集成为一体，解决了计算资源不足问题，并降低了机器人的体积。利用无线局域网进行压缩图像的传输，抗干扰能力强，受遮挡物的影响小，既保证了机器人的运动灵活性，又保证了图像传输的可靠性。
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