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公开(公告)号：CN102773819B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210298537.1
申请日：2012-08-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件内壁手动夹持装置和方法。所述装置包括底座1，左固定座2，硅胶垫3，微力传感器4，移动夹持端5，固定夹持端6，右固定座7，差动测微头固定座8，差动测微头9，支撑轴A10，支撑轴B11和顶柱12。本发明基于显微视觉图像和夹持反馈力信息，通过差动测微头完成零件夹持动作。夹持过程中显微视觉摄像头安装在移动夹持端和固定夹持端上方，根据显微视觉图像控制移动夹持端靠近零件，当移动夹持端和被夹持零件内壁接触后通过微力传感器感知作用力，根据作用力调整移动夹持端运动，以实现零件无损夹持的目的。
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公开(公告)号：CN102773817B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210292364.2
申请日：2012-08-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种圆形薄片(厚度50-200微米)类零件的夹持装置和方法。该装置包括底座、三自由度手动调整台、微力传感器、通气悬臂和夹持部位，所述夹持部位包括气孔塞、通气管件和夹持头。该方法包括：首先，利用竖直方向上显微视觉镜头采集的图像，在竖直方向进行夹持头和被夹持零件的对准；然后，根据水平方向上显微视觉镜头采集的图像控制夹持头接近被夹持零件，当两者距离在200微米时开启真空吸附装置产生吸附力，实现夹持操作；最后，夹持装置带动被夹持零件向目标装配位置运动，根据微力传感器感知到的被夹持零件和其它零件接触后产生的装配力调整夹持装置的运动以实现零件无损夹持的目标。
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公开(公告)号：CN103104810B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310025879.0
申请日：2013-01-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种正/负压气路发生装置，该装置包括以下部件：进气口、空气过滤器、油雾过滤器、真空发生器、三通电磁阀、正压比例阀、负压比例阀、T形管、真空过滤器、出气口，进一步的，所述装置还包括一控制部件，通过对所述真空发生器、所述三通电磁阀、正压比例阀、负压比例阀的控制实现产生正压/负压的工作方式转换以及压力大小的调节。本发明可以自由控制正压、负压气路的发生，同时手动和自动两种工作模式，并能够对气压进行反馈调节控制，能够提供稳定可靠地正负气压，同时还具有体积小巧、便于携带的特点，适用于各种真空吸附式夹持器。
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公开(公告)号：CN102773819A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210298537.1
申请日：2012-08-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件内壁手动夹持装置和方法。所述装置包括底座1，左固定座2，硅胶垫3，微力传感器4，移动夹持端5，固定夹持端6，右固定座7，差动测微头固定座8，差动测微头9，支撑轴A10，支撑轴B11和顶柱12。本发明基于显微视觉图像和夹持反馈力信息，通过差动测微头完成零件夹持动作。夹持过程中显微视觉摄像头安装在移动夹持端和固定夹持端上方，根据显微视觉图像控制移动夹持端靠近零件，当移动夹持端和被夹持零件内壁接触后通过微力传感器感知作用力，根据作用力调整移动夹持端运动，以实现零件无损夹持的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102773817A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210292364.2
申请日：2012-08-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种圆形薄片(厚度50-200微米)类零件的夹持装置和方法。该装置包括底座1、三自由度手动调整台2、微力传感器3、通气悬臂4和夹持部位，所述夹持部位包括气孔塞5、通气管件6和夹持头7。该方法包括：首先，利用竖直方向上显微视觉镜头采集的图像，在竖直方向进行夹持头和被夹持零件的对准；然后，根据水平方向上显微视觉镜头采集的图像控制夹持头接近被夹持零件，当两者距离在200微米时开启真空吸附装置产生吸附力，实现夹持操作；最后，夹持装置带动被夹持零件向目标装配位置运动，根据微力传感器感知到的被夹持零件和其它零件接触后产生的装配力调整夹持装置的运动以实现零件无损夹持的目标。
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公开(公告)号：CN103104810A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310025879.0
申请日：2013-01-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种正/负压气路发生装置，该装置包括以下部件：进气口、空气过滤器、油雾过滤器、真空发生器、三通电磁阀、正压比例阀、负压比例阀、T形管、真空过滤器、出气口，进一步的，所述装置还包括一控制部件，通过对所述真空发生器、所述三通电磁阀、正压比例阀、负压比例阀的控制实现产生正压/负压的工作方式转换以及压力大小的调节。本发明可以自由控制正压、负压气路的发生，同时手动和自动两种工作模式，并能够对气压进行反馈调节控制，能够提供稳定可靠地正负气压，同时还具有体积小巧、便于携带的特点，适用于各种真空吸附式夹持器。
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公开(公告)号：CN102689300A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210181310.9
申请日：2012-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配的具备夹持力感知功能的压电驱动微夹持钳及使用所述微夹持钳夹持零件的方法。本发明通过控制压电陶瓷驱动电压实现微夹持钳精确运动控制，实现跨尺度(0.1μm～6mm)异形零件的无损夹持。夹持过程中显微视觉摄像头安装在微夹持钳上方，根据被夹持零件尺寸选择合适的夹持头，当夹持钳和零件未接触时依据显微视觉图像控制夹持钳头靠近零件；当夹持钳和零件接触后通过微力传感器感知夹持力，根据反馈力信号控制微夹持钳运动。本发明能够提高微夹持钳的准确性和可靠性，能够实现零件的无损夹持，以满足精密装配的需求。
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公开(公告)号：CN102689300B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201210181310.9
申请日：2012-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配的具备夹持力感知功能的压电驱动微夹持钳及使用所述微夹持钳夹持零件的方法。本发明通过控制压电陶瓷驱动电压实现微夹持钳精确运动控制，实现跨尺度(0.1μm～6mm)异形零件的无损夹持。夹持过程中显微视觉摄像头安装在微夹持钳上方，根据被夹持零件尺寸选择合适的夹持头，当夹持钳和零件未接触时依据显微视觉图像控制夹持钳头靠近零件；当夹持钳和零件接触后通过微力传感器感知夹持力，根据反馈力信号控制微夹持钳运动。本发明能够提高微夹持钳的准确性和可靠性，能够实现零件的无损夹持，以满足精密装配的需求。
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公开(公告)号：CN202622796U
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201220261983.0
申请日：2012-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种用于精密装配的具备夹持力感知功能的压电驱动微夹持钳。本实用新型通过控制压电陶瓷驱动电压实现微夹持钳精确运动控制，实现跨尺度(0.1μm～6mm)异形零件的无损夹持。夹持过程中显微视觉摄像头安装在微夹持钳上方，根据被夹持零件尺寸选择合适的夹持头，当夹持钳和零件未接触时依据显微视觉图像控制夹持钳头靠近零件；当夹持钳和零件接触后通过微力传感器感知夹持力，根据反馈力信号控制微夹持钳运动。本实用新型能够提高微夹持钳的准确性和可靠性，能够实现零件的无损夹持，以满足精密装配的需求。
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