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公开(公告)号：CN114986510B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210692345.2
申请日：2022-06-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种摔倒自恢复学习方法、装置、电子设备及存储介质，该方法涉及机器人技术领域，包括：获取机器人的第一姿态信息；第一姿态信息包括第一旋转角度信息和第一关节角度信息；将第一旋转角度信息和第一关节角度信息输入至摔倒恢复学习模型，得到摔倒恢复学习模型输出的第一动作；基于第一动作和第一动作对应的预设动作，确定机器人的目标动作；预设动作用于表示预设策略中与第一动作对应的动作；预设策略包括机器人由摔倒状态恢复至站立状态所执行的动作序列。本发明提供的方法，实现了机器人摔倒自恢复至站立状态的强化学习过程，缩短了摔倒恢复学习模型的训练时间，提升了机器人摔倒自恢复的学习效率。
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公开(公告)号：CN114655333B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210531949.9
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足机器人的步态切换方法及装置，涉及机器人技术领域，获取四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；目标位置为四足机器人行走至少一个运动周期后的每个支撑腿的结束位置；基于步态切换时序和每个支撑腿的目标位置控制四足机器人从第一步态切换为第二步态；步态切换时序用于指示四足机器人从第一步态切换为第二步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。该四足机器人的步态切换方法及装置在获取到四足机器人的每个支撑腿在第一步态的目标位置时，基于步态切换时序指示每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量，控制四足机器人从第一步态直接切换为第二步态，可实现四足机器人的第一步态和第二步态切换过程的连续性和快速性。
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公开(公告)号：CN114889725A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210541510.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足机器人的平稳支撑方法及装置，涉及机器人技术领域，其中方法包括：在控制所述四足机器人的第一支撑腿抬起时，调节所述四足机器人的其余支撑腿中的目标支撑腿的腿部关节，使得所述目标支撑腿与本体的连接部沿目标方向移动预设距离；基于所述预设距离确定所述四足机器人的其余支撑腿的支撑力；所述其余支撑腿的支撑力用于控制所述四足机器人处于静平衡状态。本发明提供的四足机器人的平稳支撑方法及装置，使四足机器人的重心处于未抬起的三个支撑腿所形成的三角形区域，并基于移动预设距离调节其余三个支撑腿的支撑力，以使四足机器人处于静平衡状态。
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公开(公告)号：CN112658643A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011606810.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，旨在解决现有的插接件装配方法无法同时满足高精度、高自由度装配要求的问题，具体涉及一种插接件装配方法，包括获取待装配零件的母头图像，作为输入图像；通过训练好的网络获取包含凹槽的椭圆环区域图像，提取椭圆轮廓并进行椭圆拟合，获取椭圆中心点及N个内部点的三维坐标；同时结合母头期望中心点，进行平面拟合获取单位法向量和位移量，计算机械臂末端的期望位置、转轴和转角，进行图像采集装置与母头的对准调整；采集正对母头图像，获取凹槽特征点的位姿信息，并结合母头期望位姿信息获取位姿偏差值，以进行公头与母头的精对准调整；通过本发明可实现插接件的高精度、高自由度装配。
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公开(公告)号：CN112658643B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011606810.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，旨在解决现有的插接件装配方法无法同时满足高精度、高自由度装配要求的问题，具体涉及一种插接件装配方法，包括获取待装配零件的母头图像，作为输入图像；通过训练好的网络获取包含凹槽的椭圆环区域图像，提取椭圆轮廓并进行椭圆拟合，获取椭圆中心点及N个内部点的三维坐标；同时结合母头期望中心点，进行平面拟合获取单位法向量和位移量，计算机械臂末端的期望位置、转轴和转角，进行图像采集装置与母头的对准调整；采集正对母头图像，获取凹槽特征点的位姿信息，并结合母头期望位姿信息获取位姿偏差值，以进行公头与母头的精对准调整；通过本发明可实现插接件的高精度、高自由度装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115328125A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210940168.5
申请日：2022-08-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人足端摆动路径确定方法、装置和电子设备，涉及人工智能技术领域。该方法包括：在机器人爬台阶的情况下，确定所述机器人移动时摆动腿的起始点；获取所述摆动腿的外摆距离，所述外摆距离为所述摆动腿侧向移动的距离；基于所述起始点以及所述外摆距离确定所述摆动腿移动时的移动轨迹。本发明通过增大机器人摆动腿的摆动空间，能够减少足端与台阶碰撞的几率。
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公开(公告)号：CN114986510A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210692345.2
申请日：2022-06-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种摔倒自恢复学习方法、装置、电子设备及存储介质，该方法涉及机器人技术领域，包括：获取机器人的第一姿态信息；第一姿态信息包括第一旋转角度信息和第一关节角度信息；将第一旋转角度信息和第一关节角度信息输入至摔倒恢复学习模型，得到摔倒恢复学习模型输出的第一动作；基于第一动作和第一动作对应的预设动作，确定机器人的目标动作；预设动作用于表示预设策略中与第一动作对应的动作；预设策略包括机器人由摔倒状态恢复至站立状态所执行的动作序列。本发明提供的方法，实现了机器人摔倒自恢复至站立状态的强化学习过程，缩短了摔倒恢复学习模型的训练时间，提升了机器人摔倒自恢复的学习效率。
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公开(公告)号：CN115338610B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210788092.9
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种双轴孔装配方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动化装配技术领域，所述方法包括：获取力传感器状态和状态目标值；基于力传感器状态，确定演示学习动作量和力反馈控制动作量；将力传感器状态和状态目标值输入至预先训练至收敛状态的装配学习模型，输出动作价值函数、当前时刻力传感器状态下的网络动作量和动作比例系数；基于动作比例系数、网络动作量、演示学习动作量和力反馈控制动作量，确定实际动作量，并基于实际动作量进行双轴孔装配，迭代进行双轴孔装配，且在实际动作量沿z轴方向的平移量之和不小于目标深度的情况下停止装配。本发明可实现双轴孔装配效率的大幅度提升，且同时具备较高稳定性和适应能力。
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公开(公告)号：CN116766178A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310518497.5
申请日：2023-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16 , G06F30/27 , G06N3/092 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供一种轴孔装配方法及相关设备，涉及自动化装配技术领域，所述方法包括：执行多次迭代操作；每一次迭代操作包括：获取轴的当前状态；当前状态包括当前受力信息；将当前状态输入轴孔装配模型，得到当前装配动作；当前装配动作包括平移量和旋转量；轴孔装配模型是基于先验知识和元强化学习在多个不同类别的轴孔装配任务中训练得到的；在轴上执行所述当前装配动作；在轴装入孔的深度未满足预设装配要求的情况下，执行下一次迭代操作。本发明的轴孔装配模型可以适用于不同类别的轴孔装配任务，从而提高轴孔装配的通用性和实用性。
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公开(公告)号：CN114889725B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210541510.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足机器人的平稳支撑方法及装置，涉及机器人技术领域，其中方法包括：在控制所述四足机器人的第一支撑腿抬起时，调节所述四足机器人的其余支撑腿中的目标支撑腿的腿部关节，使得所述目标支撑腿与本体的连接部沿目标方向移动预设距离；基于所述预设距离确定所述四足机器人的其余支撑腿的支撑力；所述其余支撑腿的支撑力用于控制所述四足机器人处于静平衡状态。本发明提供的四足机器人的平稳支撑方法及装置，使四足机器人的重心处于未抬起的三个支撑腿所形成的三角形区域，并基于移动预设距离调节其余三个支撑腿的支撑力，以使四足机器人处于静平衡状态。
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