-
公开(公告)号：CN114475587A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114652.2
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , G06Q10/04 , G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种引入目标行为及碰撞概率的风险评估算法，以自车坐标系为基准，根据自车速度和目标相对距离，来规划自车的一个通行域，经过通行域的目标过滤，考虑已在通行域或预测即将进入通行域的目标，进行行为类别判断和碰撞概率的计算，当目标行为类别为Run‑forward且碰撞概率大于阈值，认为目标有碰撞风险，输出碰撞目标供决策、归控算法参考，结合TTC、TTB、所需最小加速度等参数最后判断是否需触发制动。本发明可以更好地减少误触发和漏触发的产生，提高行车安全。
-
公开(公告)号：CN112124313A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011045054.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供了一种基于自动驾驶换道的目标车辆选择方法、车辆及存储介质，包括：获取换道标志信号，若标志信号表示不换道，则输出空目标；若标志信号表示要换道；然后获取换道方向的目标车辆和车道线信息；通过判断换道方向的车道线信息是否有效，若无效，则判断车道线信息丢失是否在预设周期内，若否，则流程结束，若车道线信息丢失数据在预设周期内则保持车道线或车道线信息有效，则对车道线是否切换进行判断，若车道线已切换，则进入基于跟踪目标车辆选择策略，若车道线未切换，则进入基于区域目标车辆选择策略。通过本发明解决了现有自动驾驶车辆在执行换道过程中无法保证车辆换道的稳定性与可行性的技术问题。
-
公开(公告)号：CN110395255B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910595318.1
申请日：2019-07-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种邻车道车辆横向运动状态的判断方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：步骤1、将邻车道车辆与本车之间的当前时刻的横向距离与上一时刻的横向距离进行比较，确定出标志位flag的数值；步骤2、根据flag的数值确定出同向计数器sameCount的数值和反向计数器diffCount的数值，并输出同向计数器sameCount的数值；步骤3、根据同向计数器sameCount的数值确定出邻车道车辆的横向运动状态。本发明能够有效消除传感器短时间丢帧以及由于传感器精度较低引起的横向距离来回跳动所带来的判断结果不稳定的问题。
-
公开(公告)号：CN119705431A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510085073.3
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及信息获取方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取自车的驾驶员针对自车的目标周边车辆的关注时长，以及确定自车的目标周边车辆的碰撞时间，其中，目标周边车辆为自车的任意一个周边车辆，所述驾驶员针对自车的目标周边车辆的关注时长指示所述驾驶员关注目标周边车辆的时长，所述关注时长根据所述驾驶员的注视点确定；根据所述驾驶员针对自车的目标周边车辆的关注时长和自车的目标周边车辆的碰撞时间，确定自车的目标周边车辆的碰撞风险等级。
-
公开(公告)号：CN115366919B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211052101.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请提供一种轨迹预测方法、系统、电子设备及存储介质，首先获取目标车辆；以及与目标车辆处于预设范围内的目标对象；然后根据目标车辆和目标对象相对于大地坐标系的位置坐标，确定目标车辆与目标对象的相对位置关系；再基于相对位置关系，确定目标对象相对于目标车辆的移动趋势；再根据当前道路信息以及目标对象相对于目标车辆的移动趋势，预测目标对象的目的地；最后对目标对象的历史移动轨迹点、当前位置点和预测目的地进行拟合，生成目标对象的预测路径轨迹。本申请可以先预测目标对象的移动意图，然后利用该意图结合道路信息推理生成目标对象的预测路径轨迹，帮助智能驾驶车辆更好地做出决策和动作，使得智能驾驶车辆整体更加拟人化。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114968782B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210576595.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于Carla模拟器实现智能驾驶的方法，包括如下步骤：步骤1：基于Carla模拟器，构建地图模型以及自车模型，通过多个节点模块订阅Carla客户端发送的信息，并发布对自车模型的控制信号，实现对自车模型的控制；步骤2：将驾驶策略导入Carla模拟器，根据驾驶策略依次启动多个模块，使自车模型能够按照驾驶策略在地图模型中行驶。本发明以Carla模拟器为基础，不仅能够将仿真系统与智能驾驶系统隔离开，使二者能够各自独立地进行开发和调试，还能通过ros节点进行实时通信；对于智能驾驶系统而言，其各模块相互有信号的依赖，但同样可以独立运行在不同的命令窗口，这无疑提高了系统整体的灵活度以及调试程序、定位问题的效率。
-
公开(公告)号：CN114993335B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210769284.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种本发明实施例涉及一种自动驾驶路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取车端环境数据，该车端环境数据包括但不限于路况信息及车况信息；根据车端环境数据确定预设数目的路径轨迹；根据预设数目的路径轨迹确定各路径轨迹的横向数据与纵向数据；对预设数目的路径轨迹进行横向数据和纵向数据标注，得到待选轨迹信息集合；根据路况信息及车况信息得到轨迹信息集合中各轨迹信息评分最高的轨迹信息，生成路径规划结果；通过在生成的预设数目的路径规划中进行进一步路径规划，以达到提升路径规划效率的效果；通过对预设数目的规划出的路径中进行评分来选出最佳路径规划，以达到规划出最佳路径的效果。
-
公开(公告)号：CN115416655B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211023671.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16
Abstract: 本申请涉及一种车辆跟车距离的规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆与目标车辆的相对距离和相对速度，并根据比值计算两者的碰撞时间，确定当前车辆的实际跟车危险等级，并匹配当前车辆的动态规划的最优速度误差权值系数和最优位置误差权值系数；根据最优速度误差权值系数和最优位置误差权值系数调整当前车辆的车速和位置，直至满足预设最优条件，根据车辆的当前车速、预设的跟车时距档位和预设的跟车距离修正系数规划当前车辆的跟车距离。由此，解决了相关技术在固定的跟车距离目标值设定下，不能满足复杂城区路况，舒适性和安全性不足的问题，避免不必要的重制动，兼顾了场景的泛化性和特殊性。
-
公开(公告)号：CN115140089B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210709332.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆与目标物体之间的实际纵向距离和/或目标物体的实际横向速度；根据实际纵向距离和/或实际横向速度匹配车辆的预设识别范围的目标调整值，基于目标调整值调整预设识别范围至目标识别范围；在识别到目标物体进入目标识别范围内时，控制车辆执行目标制动动作。由此，解决了相关技术中，使用静态边界静态识别目标，智能性较低，安全性较差，无法满足实际使用中对工作性能和应用场景的要求等问题。
-
公开(公告)号：CN114954523B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210494065.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆周边目标切入概率预测方法及存储介质，方法包括：感兴趣目标筛选，筛选出需要进行切入概率计算的目标；目标当前横向相对位置区域划分；目标周边交互车辆筛选，目标相对周边交互车辆的行为语义划分；基于语义行为的目标切入概率变化速率标定；目标相对横向速度卡尔曼滤波；基于目标物理运动的横向相对位置预测；基于目标横向相对位置的切入概率标定；基于目标物理运动的目标切入概率变化速率计算；对目标切入概率进行最终计算。本发明使用目标物理运动的实际情况作为预测结果的依据，保证了预测的准确性；参考周边车辆之间的交互行为，提前推测目标意图，在目标出现轻微动作时预测结果即可快速响应，具有较高的灵敏性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
151
records
(took 0.033 seconds)
