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公开(公告)号：CN104332893A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410651771.7
申请日：2014-11-17
Applicant: 武汉科技大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 一种高压巡线机器人机械臂，包括主臂摆动臂、主臂支撑横杆、夹紧机构和凸轮组件，主臂摆动臂上设有行走电机和行走轮，其左右两侧对称开设有外侧斜行滑槽、内侧斜行滑槽，且下端与主臂支撑横杆垂直相连。夹紧机构一端通过柱销杆与主臂摆动臂相连，另一端通过圆形滚轮在凸轮组件的轨迹槽中滑动；凸轮组件中盘形凸轮顶端与主臂支撑横杆底端相接触；圆柱凸轮中心设有圆柱凸轮轴，圆柱凸轮轴通过下部轴承与横式锥齿轮相连；横式锥齿轮与立式锥齿轮垂直并外啮合。其优点是：通过凸轮运动控制机械臂主臂摆动臂和夹紧机构的升降与保持，遇到障碍物可以避开，并可以回归原位夹紧；是一种凸轮带动式、电机数量少、爬坡性能好的高压巡线机器人机械臂。
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公开(公告)号：CN103352887A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310301913.2
申请日：2013-07-18
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 一种单叶片水压自伺服转阀，包括配流轴⑴、阀体⑶和电机⒀，所述阀体⑶内设叶片⑷、固定挡板(23)和阀芯⑹，所述配流轴⑴的左阶梯轴穿过阀体⑶的左端盖⑵伸出阀体⑶外，所述阀芯⑹紧贴配流轴⑴的配流端，阀芯⑹和配流轴⑴端面配流；阀芯⑹的右侧阶梯轴穿过阀体⑶的右端盖⑾中心孔与电机⒀的输出轴相连；所述叶片⑷和固定挡板(23)位于配流轴⑴的轴肩和配流端之间，叶片⑷设置在配流轴⑴的右轴段上，所述固定挡板(23)设置在阀体⑶的卡槽(44)上，叶片⑷与固定挡板(23)以配流轴⑴的右轴段为中心呈对称设置。其优点在于：本发明径向尺寸小，旋转轴偏转角度大，动力特性好，结构简单，密封性好。
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公开(公告)号：CN119904482A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411815201.7
申请日：2024-12-11
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种透明物体提取方法及装置，其方法包括：对待分割图像的灰度图像进行边缘提取，并基于提取结果确定待分割图像中表征待分割物体的第一区域和表征背景的第二区域；基于所述第一区域和第二区域的灰度信息确定所述待分割图像的HSV掩膜,并基于所述HSV掩膜在HSV空间对第四区域进行分割，得到表征待分割物体的第三区域，其中，所述第四区域表征所述待分割图像去除所述待分割图像的边缘后的区域；对所述第一区域和所述第三区域共同应用区域生长算法得到所述待分割图像的目标图像。本发明通过结合灰度图和HSV空间，提取透明物体在面对光照时的独有信息与背景进行分离。
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公开(公告)号：CN108916150B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN201811104950.3
申请日：2018-09-21
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F15B13/02 , F16K11/085 , F16K31/36
Abstract: 本发明提供一种先导式液压转角自伺服阀，包括联接盘、舵机罩、左端盖、缸体、舵机、先导阀、主阀和右端盖，所述先导阀包括先导阀套、先导阀芯、先导阀体、先导固定挡块和先导叶片，所述主阀包括主阀套、主阀芯、主阀体、固定挡块和主叶片，所述联接盘安装在舵机罩的左端，先导阀体同中心地安装在左端盖内开设的圆柱形空腔内，左端盖的右端安装在缸体的左端，右端盖安装在缸体的右端，主阀体的输出轴穿过右端盖向外伸出；本发明具有结构简单、易于加工、阀芯受力平衡、输出力矩大、传动比效率高、动力特性好、流量增益线性、响应速度快和控制精度高的特点。
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公开(公告)号：CN115268443B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118533164A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410597266.2
申请日：2024-05-14
Applicant: 武汉联一合立技术有限公司 , 武汉科技大学
Abstract: 本申请公开了一种机器人重定位方法、装置及设备，涉及机器人定位技术领域，公开了一种机器人重定位方法，包括：基于激光雷达传感器采集的机器人平台信息构建栅格地图；基于深度相机采集的物体语义信息和所述栅格地图构建回环语义地图；基于所述回环语义地图分别获取两个语义物体的地图坐标及与机器人平台的距离；基于所述两个语义物体的地图坐标及与机器人平台的距离得到机器人先验位姿；根据所述机器人先验位姿对所述机器人进行重定位。本申请可以在丢失机器人定位后，获取机器人先验位姿，准确地进行重定位，保证机器人定位算法的鲁棒性和实时性。
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公开(公告)号：CN118293900A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410243386.2
申请日：2024-03-04
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于IEKF的快速三维激光惯导耦合SLAM方法及系统。本发明对当前时刻的激光点云进行去畸变处理得到当前时刻的去畸变激光点云，对当前时刻的去畸变激光点云构建观测模型，利用ikd‑tree数据结构方法构建局部地图；将当前时刻的残差采用迭代扩展卡尔曼滤波器进行最小化优化，得到当前时刻的激光里程计；判断所述激光雷达的里程计数据是否存在回环，若是，则进行回环检测。构建因子图优化模型；将当前时刻的位姿作为优化求解变量，将三种因子作为约束条件，利用因子图优化进行融合求解，得到当前时刻的优化位姿和对应的地图信息，即系统的状态估计和地图重建结果。本发明有效增强了系统鲁棒性、减少了计算曲率时资源消耗、提升了系统的精度。
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公开(公告)号：CN115326048B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210805086.X
申请日：2022-07-08
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提出了基于墙角族为主特征的语义地图构建方法，包括进行墙角的凸、凹性区分；进行墙角方向性判断，获取墙角类别标签；建立室内墙角的墙角族；根据墙角族构建墙角语义图，并得到墙角族尺寸链，并将之存储在墙角族信息表中；根据非墙角语义物体构建非墙角物体语义图，并得到非墙角语义物体尺寸链，并将之存储在非墙角语义物体信息表中；遍历场景获得墙角族语义图、非墙角物体语义图和栅格地图，通过原点重合及位姿对齐得到以墙角族为主特征的语义地图。本发明以墙角族为主特征，并根据这些位置关系得到墙角族尺寸链、非墙角语义物体尺寸链、墙角与邻近非墙角语义物体信息关系，从而确定墙角族中每个墙角与非墙角语义物体的唯一性与确定性。
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公开(公告)号：CN117664104A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311545313.0
申请日：2023-11-17
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/00 , G06T7/73 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T7/50
Abstract: 本发明提出了一种墙角族语义尺寸链构建系统及方法。机器人融合多传感器信息并基于yolo算法获取物体和墙角的语义信息，根据对应时刻室内环境中每个物体和墙角的位置、类别以及彩色图像的深度信息映射到语义映射图上；机器人通过gmapping算法构建二维栅格地图，再将语义映射图和二维栅格地图合并得到合并后的语义地图；机器人根据合并语义地图中各墙角之间、墙角与室内物体之间的类别和位置关系构建墙角族语义尺寸链，并得到相应的检索表；机器人实时在室内环境中移动，根据识别到的墙角数量、墙角与室内物体之间的类别和位置关系在检索表中查找，查找成功后进行预定位。本发明为机器人定位提供丰富且稳定的信息，对移动机器人领域具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN116559821A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310407591.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于激光点云强度信息转换视图的回环检测方法及设备。所述方法包括：步骤1至步骤5。本发明提升了机器人回环检测准确性和鲁棒性，使检测过程具有更高的稳定性和旋转不变性，增强了建图效果。
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