公开(公告)号：CN117664104A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311545313.0

申请日：2023-11-17

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 蒋林 ,  杨文琦 ,  李云飞 ,  雷斌 ,  蒋俊

IPC: G01C21/00 ,  G06T7/73 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/50

Abstract: 本发明提出了一种墙角族语义尺寸链构建系统及方法。机器人融合多传感器信息并基于yolo算法获取物体和墙角的语义信息，根据对应时刻室内环境中每个物体和墙角的位置、类别以及彩色图像的深度信息映射到语义映射图上；机器人通过gmapping算法构建二维栅格地图，再将语义映射图和二维栅格地图合并得到合并后的语义地图；机器人根据合并语义地图中各墙角之间、墙角与室内物体之间的类别和位置关系构建墙角族语义尺寸链，并得到相应的检索表；机器人实时在室内环境中移动，根据识别到的墙角数量、墙角与室内物体之间的类别和位置关系在检索表中查找，查找成功后进行预定位。本发明为机器人定位提供丰富且稳定的信息，对移动机器人领域具有重要的意义。