公开(公告)号：CN118358303A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410602436.1

申请日：2024-05-15

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 蒋林 ,  吴广卓 ,  朱建阳 ,  林梦楠 ,  蒋向怡 ,  钟世杰

IPC: B60G7/00 ,  B60G13/00 ,  B60G21/05 ,  B62D21/02 ,  B62D21/11

Abstract: 本申请提供一种自适应悬挂底盘及室外无人自主导航平台，涉及机器人底盘领域，其包括：车架；悬挂摇臂，设有四组且对置铰接安装于车架上，其一端安装有驱动电机及车轮、另一端安装有承载轴；自适应多连杆系统，其每端均对应两组悬挂摇臂，且其对应每组悬挂摇臂的部位均铰接有摆动柄；减震器，沿车架行进方向设置，相对应的一组承载轴与摆动柄之间铰接有两个减震器，两个减震器分列摆动柄在自适应多连杆系统上铰接部的两侧，减震器一端与摆动柄球铰接、另一端与承载轴球铰接。本申请借助摆动柄的设置可以在不干涉悬挂摇臂正常工作的情况下，降低承载轴受到的弯矩和载荷，以降低承载轴过载、失稳的概率，同时降低减震器的载荷。

公开(公告)号：CN118293900A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410243386.2

申请日：2024-03-04

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 蒋林 ,  钟世杰 ,  廖雅曼 ,  陈帅 ,  林梦楠

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/32 ,  G01C22/00 ,  G01C1/00 ,  G06T5/80

Abstract: 本发明提出了一种基于IEKF的快速三维激光惯导耦合SLAM方法及系统。本发明对当前时刻的激光点云进行去畸变处理得到当前时刻的去畸变激光点云，对当前时刻的去畸变激光点云构建观测模型，利用ikd‑tree数据结构方法构建局部地图；将当前时刻的残差采用迭代扩展卡尔曼滤波器进行最小化优化，得到当前时刻的激光里程计；判断所述激光雷达的里程计数据是否存在回环，若是，则进行回环检测。构建因子图优化模型；将当前时刻的位姿作为优化求解变量，将三种因子作为约束条件，利用因子图优化进行融合求解，得到当前时刻的优化位姿和对应的地图信息，即系统的状态估计和地图重建结果。本发明有效增强了系统鲁棒性、减少了计算曲率时资源消耗、提升了系统的精度。