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公开(公告)号：CN119117094A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411615262.9
申请日：2024-11-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，尤其为一种可以自适应天气变化的转向意图决策方法，所述转向意图决策方法由转向风格识别模块、转向意图解析模块、地面附着系数计算模块、可见度计算模块以及综合自适应调整模块组成，所述转向风格识别模块由建立的转向风格识别模型构成。本发明在构建不同风格转向意图解析模型的基础上，考虑了天气条件对路面附着系数、驾驶员可见度对驾驶员的影响，综合考虑两方面影响后得到了修正参数，并基于此对转向意图解析模型进行调整，能够为驾驶员提供更高品质的转向操作体验。
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公开(公告)号：CN119058812A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411562287.7
申请日：2024-11-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车转向控制技术领域，尤其为一种四轮独立驱动独立转向类人化操纵意图决策方法，包括转向模式判断模块、操纵意图解析模块、横纵向运动协调模块，转向模式判断模块，用于获取当前车辆信息，判断当前条件是否满足期望转向模式需求，若不满足设为默认四轮转向模式，操纵意图解析模块，结合当前车辆转向模式特点，根据心理物理学定律设计驾驶员操纵输入和期望运动状态的关系，实现操纵意图决策类人化。本发明基于心理物理学定律设计各自的驾驶员操作和侧向期望运动之间的对应关系，为后续控制器的设计提供有理论依据的期望值，并且该期望值符合类人化需求，实现四轮独立驱动独立转向车辆类人化操纵意图决策方法。
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公开(公告)号：CN118062105A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410207036.0
申请日：2024-02-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种面向转向运动品质的EPS路面自适应方法，由载荷识别模块、坡度识别模块、路面附着系数识别模块以及运动强度确定与实现的路面自适应调整模块组成。载荷识别模块根据车辆纵向驱动过程采用递归最小二乘法实现整车质量的实时递推估计；坡度识别模块在建立定坡度模型与定坡度变化率两个坡度模型的基础上，采用交互式多模型卡尔曼滤波即可准确识别出道路坡度。本发明解决了现有的电动助力转向系统自适应控制策略在湿滑路面行驶时转向运动品质不佳，转向力矩与汽车运动强度的关系和回正的速度不符合驾驶员期望的问题，提高车辆在不同路面上行驶时的转向运动品质。
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公开(公告)号：CN118046957A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410269591.6
申请日：2024-03-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种面向转向运动品质的电动助力转向系统控制策略，由期望转向运动强度确定模块、整车转向运动控制模块和转向系统位置控制模块组成，所述期望转向运动强度确定模块根据驾驶员转向操作输入及操纵机构运动状态，确定驾驶员期望的转向运动强度，整车转向运动控制模块计算能够实现期望转向运动强度的转向系统位置，转向系统位置控制模块计算能够实现期望转向系统位置的转向助力矩。本发明解决了当前EPS控制策略无法同时保证期望转向感觉、迟滞特性模拟力矩以及回正性能的问题。本发明通过设计整车转向运动闭环控制模块和转向系统位置闭环控制模块，保证了车辆在全生命周期的一致性，提高了转向运动品质。
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公开(公告)号：CN117807713A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410009544.8
申请日：2024-01-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明适用于车辆动力学建模仿真求解技术领域，提供了一种分层级模块化的商用车动力学建模方法和调度顺序，将复杂的商用车动力学模型，进行分层级模块化划分，并按照一定的调度顺序进行求解运算，首先基于汽车自身特征对车辆系统进行模块化划分，将车辆划分为8大动态系统，其次采用复合连接隔离解耦的方法，将每一个动态系统划分为若干个动态模块，之后将每一个动态模块划分为10个函数方法模块，最后将函数方法模块按照一定的调度顺序进行求解运算。本发明能够实现商用车复杂动力学模型的简单组装，适用于多个领域的建模，解决了车辆动力学模型建模时模块化划分不清晰、调度顺序混乱、求解代数环、仿真易发散、适用范围窄的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116401766A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310391060.X
申请日：2023-04-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于模态叠加法的商用车刚柔组合实时模型建模方法，整体架构分为Motion模块和Ride模块，Motion模块负责求解商用车各个体平行于车架平面的面内运动，Ride模块主要负责求解商用车各个体垂直于车架平面的面外运动。Ride模块中主要包含全浮式驾驶室、驾驶室悬置、车架、悬架和整体式车桥模块，其中驾驶室、车架和整体式车桥均采用考虑实时性的基于模态叠加法的刚柔组合模型。本发明与当前同类技术相比，对商用车Ride方向的各个体采用了统一的刚柔组合建模方法，无需建立完备的刚柔耦合模型，提高了仿真的实时性。
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公开(公告)号：CN115817487A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211707361.0
申请日：2022-12-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种考虑对向来车的超车决策方法。包括以下步骤：步骤一、判断是否产生超车意图；步骤二、若产生超车意图，判断是否可以执行由跟随本车道行驶转到超车决策；步骤三、若执行超车决策通过判断与对向来车是否有相互作用从而判断是否可以借道超车；步骤四、将步骤三的判断结果作为驾驶行为决策中的状态转移条件；步骤五、根据步骤四中车辆所处的状态，生成本车的路径和速度。本发明考虑了超车安全，通行效率和驾驶的激进程度，提高了智能汽车的通行效率。
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公开(公告)号：CN113147734B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110554820.5
申请日：2021-05-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开的属于汽车控制策略技术领域，具体为一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法，其包括以下步骤：S1：通过信号实时采集模块，采集当前车辆的纵向速度ux、当前加速踏板开度aped以及当前实际的整车纵向加速度ax。该基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法，建立了考虑驾驶员多种操作意图的加速踏板开度‑加速度需求Pedal Map图，突破了传统的加速踏板开度‑扭矩需求的Pedal Map图的思维限制，使加速踏板开度直接对应加速度，更符合驾驶员的操作意图，并且基于驾驶员的加速度需求，利用加速度需求做为中间变量，实现了车辆的闭环控制，提高了驾驶一致性。
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公开(公告)号：CN111369541B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010151618.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/80 , G06K9/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车恶劣天气条件下车辆检测方法，解决智能汽车在夜间、雨天、雾天、雪天等恶劣环境下车辆检测困难的问题。分别通过毫米波雷达和热成像相机进行车辆目标检测和图像捕获；将毫米波雷达检测到的车辆目标通过坐标变换投影到热成像相机捕获的红外热图像，获得车辆检测目标在红外热图像中的近似位置分布；提取与分割车辆感兴趣区域；采用DMP目标检测算法对车辆感兴趣区域进行假设验证，并对车辆的检测边框进行回归预测；通过计算代价矩阵对毫米波雷达及热成像相机的检测目标进行融合，最后采用卡尔曼滤波对融合后的车辆检测目标进行跟踪。
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公开(公告)号：CN112896299B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110234948.3
申请日：2021-03-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略，所述控制策略包括：设计转向风格模块、期望小齿轮转角确定模块、期望小齿轮处转向阻力矩确定模块；其中，转向风格模块通过转向盘力矩确定期望转向运动强度；期望小齿轮转角确定模块通过实际与期望转向运动强度确定期望小齿轮转角；期望小齿轮处转向阻力矩确定模块通过实际与期望小齿轮转角确定等效到小齿轮处转向阻力矩；进而确定电动助力转向系统的目标助力矩。有益效果是：统一了EPS的助力控制、阻尼控制和回正控制模式，无需复杂的切换逻辑及门限值，降低了EPS产品开发后期实车场地试验的难度与工作量，缩短了EPS开发周期，提供一致的转向感觉。
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