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公开(公告)号：CN111489049A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010140739.8
申请日：2020-03-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种多智能体分布式任务方法，具体是一种基于分布式协商机制的任务分配方法，用于实现通讯受限情况下多智能体任务分配任务。本发明采用了拍卖算法的思想，智能体对不同任务进行拍卖、出价、协商。最终在通讯拓扑局部联通的情况下，选择合适的智能体执行任务。拍卖过程中考虑了智能体的能力和任务难度、以及智能体的位置等因素。智能体之间的信息更新机制保障了任务分配不会出现冲突、更新方式减少了智能体的计算压力。本发明可以有效解决通讯局部联通情况下多智能体分布式任务分配问题。
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公开(公告)号：CN110633005A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910262689.8
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种光学式无标记的三维人体动作捕捉方法，解决了传统非光学式及光学式有标记人体动作捕捉方法对人体运动的束缚问题，并在一定程度上减少了单次人体动作捕捉的所用时长。包括：利用不同关节点的位置与其和真实人体的对应关系，确定人体关节点编号和各个关节点之间的连接关系；利用深度卷积神经网络，结合所述编号和连接关系，进行多角度人体图像的二维关节点提取以及关节点之间肢体骨骼连线，得到人体关节点的二维坐标信息；利用不同坐标系之间的转换关系以及所述人体关节点的二维坐标信息，绘制出三维空间中的人体骨架模型，使该骨架模型反映出三维空间中真实的人体姿态运动信息，便于后续将该动作捕捉方法用于人体运动分析领域。
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公开(公告)号：CN110262235A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910527858.6
申请日：2019-06-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种切换系统的无模型最优切换方法，整个最优切换方法包括迭代关系式的变形、状态数据的处理、近似函数权值的估计和切换策略的更新。迭代关系式在只有初始容许策略应用于系统的情况下进行变形，其中未知量采用基函数权值和的近似形式替代，之后利用状态数据计算迭代关系式中需要的数据矩阵，根据变形后的迭代关系式估计权值并更新切换策略。经过多次迭代计算更新即可获得一个近似的最优切换策略。该方法不需要知道具体的子系统模型，只要状态量可测,便可有效实现切换系统的最优切换调度。
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公开(公告)号：CN109947262A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910248100.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F3/02
Abstract: 本发明公开了一种自供能的无线键盘，对常用的“火山口”结构的薄膜键盘进行有限的改造，在不破坏原有结构的基础上，在键帽的圆柱内部装入微型磁铁，作为感应发电装置的动子，在键盘基座的按键槽周围缠绕感应线圈，作为感应发电装置的定子，这样，每个被敲打的按键在被使用时就会产生一定的感应电流；这种设计只在原有结构上进行有限的改造，在保证功能和效率的情况下，尽可能的降低成本；另外还在按键表面铺设一层柔性太阳能电池，在日常有光照的时间内都可以通过收集周围环境中的光能发电，可以在有光照的任何时间、任何地点实现对无线键盘蓄电池的持续充电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106787978B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710088775.2
申请日：2017-02-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P6/00
Abstract: 本发明公开了一种无位置传感器无刷直流电机的宽速滑模观测器。使用本发明能够扩大滑模观测器的速度适用范围，实现较宽速度范围内的估计，进而实现更宽范围的调速控制。本发明将无刷直流电机的参考输入速度分为低速、中速和高速三个速度区间，根据直流电机的参考输入速度的不同调整边界层厚度：在低速时增大边界层厚度，有效抑制抖振；在高速时减小边界层厚度，加快观测器响应速度，减小估计误差，从而在整体上提高了滑模观测器准确的观测范围和估计精度，进而获取更好的估计效果和实现更宽范围的调速控制。同时，采用正弦饱和函数作为滑模面函数，无需使用低通滤波器即可有效抑制抖振，且收敛速度快、估计精度高。
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公开(公告)号：CN109827596A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910262690.0
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出一种间断运动条件下MEMS陀螺仪的零偏估计方法，在测量中可以减少陀螺零偏不稳定带来的测量误差。包括：S1：建立静止阶段的零偏估计方法，实现静止阶段的零偏估计；S2：建立间断运动条件下的时间-阈值判断方法，实现运动与静止状态的判断与划分；S3：建立间断运动条件下的零偏估计方法，在零偏估计时利用每一个静止阶段的数据进行零偏的数据更新，实现利用本次静止阶段的零偏估计对之前已有的零偏估计持续的更新。
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公开(公告)号：CN109459026A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811324766.X
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种多运动体协同全覆盖路径规划方法，包括如下步骤：输入路径规划信息；对目标区域地图进行栅格化；随机生成初始种群：初始种群包含多个个体，每一个体由多个运动体的运动优先级、运动模式以及各运动模式下对应的行走步数共同确定，其中，运动体的不同运动模式是指其邻域的不同优先级排列顺序；设定运动体下一个路点采用双层选择策略：第一选择策略为栅格势能，第二选择策略为运动体的运动模式；设定评价指标为完成区域全覆盖任务的总时间；利用粒子群算法优化初始种群，并从中选择最优个体。本发明为多个运动体规划出能够快速遍历目标区域并保证较低的重复率的路径。
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公开(公告)号：CN109084801A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811182099.6
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
CPC classification number: G01C21/3415 , G01C21/3446
Abstract: 本发明公开了一种基于空间压缩的多站接力导航下运动体路径规划方法，采用角度编码方式对中间路点进行编码，可用局部极坐标系下的极角坐标(一个变量)代替二维平面坐标(两个变量)唯一表示交接区域边界上任意点的位置，可显著降低问题维度和计算量；根据导航交接约束阈值与导航站位置及有效作用半径之间的几何关系，压缩路点极角坐标的取值范围，在运行路径规划算法之前直接剔除了部分违反导航交接约束的不可行解，缩小了路径的规划空间，有利于路径规划算法更快找到高质量的可行解。
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公开(公告)号：CN106321377B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610779851.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: F03G5/00
Abstract: 本发明公开了一种人体足部机械能发电装置，包括基座、能量处理模块、小型发电机、挡板、变速箱、辅助施压磁铁、传动杆、施压块、承压装置外壳、施压磁铁、承压磁铁、发电机输出接线柱；辅助施压磁铁和施压磁铁固定在施压块的上下槽中，基座中对应施压磁铁的位置固定有承压磁铁，施压块卡接在承压装置外壳的空腔内，承压装置外壳卡接在基座的凹槽中；传动杆穿过施压块与变速箱的传动轴套接，小型发电机产生电能通过发电机输出接线柱输出，发电机输出接线柱通过导线与能量处理模块连接，能量处理模块由档板封装在基座的空腔里，电能由挡板上的能量输出接口输出。本装置结构可靠，体积小，效率高，能够将人体行走时的重力势能转化为电能。
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