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公开(公告)号：CN110077595B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910349067.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂动态颠簸条件下无人自主飞行器自动降落及回收系统，其利用安装在无人机上的双目摄像机进行降落平台定位，并引导无人机向降落平台降落；在运载体上安装姿态可调整的降落平台，运载体检测无人机姿态，基于无人机姿态调整降落平台的台面姿态，使得降落平台姿态匹配无人机降落时的姿态，使其降落过程更加平稳可靠，解除了传统无人机自由着降技术对于降落平台处于运动平稳状态的限制；本发明进一步利用电磁铁固定已降落的无人机，使其停靠牢固，不随降落平台运动而掉落，并可随时通过控制电磁铁来释放无人机起飞，解决了无人机着降后难以稳定随运载体运动的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108294814A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810331023.9
申请日：2018-04-13
Applicant: 首都医科大学宣武医院 , 北京理工大学
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B2034/105 , A61B2034/107 , A61B2034/108
Abstract: 本发明涉及一种基于混合现实的颅内穿刺定位方法，属于神经影像导航领域。该方法首先采集带有标记物的患者CT扫描数据，然后根据CT数据建立患者头部以及颅内病灶的三维模型；在三维模型的基础上确定穿刺靶点、穿刺方向和穿刺深度，建立颅内穿刺路径；最后通过刚性配准，将头部三维模型和穿刺路径，通过混合现实技术叠加到患者手术部位，手术医生在虚拟三维模型的指导下实施穿刺手术，根据穿刺路径实时矫正穿刺操作。由于虚拟三维模型与实际场景完全吻合，虚拟的穿刺路径与实际情况高度匹配，因此沿虚拟穿刺路径实施的穿刺操作有效避免了传统经验性操作中存在偏差或失误，可以达到提高颅内穿刺精度和穿刺效率的目的。
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公开(公告)号：CN110633005A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910262689.8
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种光学式无标记的三维人体动作捕捉方法，解决了传统非光学式及光学式有标记人体动作捕捉方法对人体运动的束缚问题，并在一定程度上减少了单次人体动作捕捉的所用时长。包括：利用不同关节点的位置与其和真实人体的对应关系，确定人体关节点编号和各个关节点之间的连接关系；利用深度卷积神经网络，结合所述编号和连接关系，进行多角度人体图像的二维关节点提取以及关节点之间肢体骨骼连线，得到人体关节点的二维坐标信息；利用不同坐标系之间的转换关系以及所述人体关节点的二维坐标信息，绘制出三维空间中的人体骨架模型，使该骨架模型反映出三维空间中真实的人体姿态运动信息，便于后续将该动作捕捉方法用于人体运动分析领域。
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公开(公告)号：CN110009694B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910262696.8
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出一种高精度摄像机标定方法，弥补了张正友标定方法在空间立体标定中精度不足的缺点，同时也改进了DLT标定方法对摄像机畸变系数计算不足的缺陷。首先利用张正友标定方法计算得到摄像机内、外参数矩阵以及畸变系数矩阵，将摄像机内、外参数矩阵做乘法运算得到摄像机M矩阵，然后利用直接线性变换(DLT)标定方法再次对摄像机进行标定，求出基于DLT方法下的摄像机M矩阵，将基于DLT方法下的摄像机M矩阵与张正友标定方法计算得到的M矩阵进行平均化运算，得到平均化后的M矩阵，以及由张正友标定方法计算得到的摄像机畸变系数矩阵。
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公开(公告)号：CN110009694A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910262696.8
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出一种高精度摄像机标定方法，弥补了张正友标定方法在空间立体标定中精度不足的缺点，同时也改进了DLT标定方法对摄像机畸变系数计算不足的缺陷。首先利用张正友标定方法计算得到摄像机内、外参数矩阵以及畸变系数矩阵，将摄像机内、外参数矩阵做乘法运算得到摄像机M矩阵，然后利用直接线性变换(DLT)标定方法再次对摄像机进行标定，求出基于DLT方法下的摄像机M矩阵，将基于DLT方法下的摄像机M矩阵与张正友标定方法计算得到的M矩阵进行平均化运算，得到平均化后的M矩阵，以及由张正友标定方法计算得到的摄像机畸变系数矩阵。
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公开(公告)号：CN110077595A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910349067.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂动态颠簸条件下无人自主飞行器自动降落及回收系统，其利用安装在无人机上的双目摄像机进行降落平台定位，并引导无人机向降落平台降落；在运载体上安装姿态可调整的降落平台，运载体检测无人机姿态，基于无人机姿态调整降落平台的台面姿态，使得降落平台姿态匹配无人机降落时的姿态，使其降落过程更加平稳可靠，解除了传统无人机自由着降技术对于降落平台处于运动平稳状态的限制；本发明进一步利用电磁铁固定已降落的无人机，使其停靠牢固，不随降落平台运动而掉落，并可随时通过控制电磁铁来释放无人机起飞，解决了无人机着降后难以稳定随运载体运动的问题。
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