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公开(公告)号：CN119338141A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411132990.4
申请日：2024-08-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126 , G06F18/23
Abstract: 本发明公开了一种基于混合遗传算法的动态任务规划方法，属于无人机动态任务规划技术领域，用于实现搜索侦察任务场景中的动态任务分配。本发明首先利用混合遗传算法根据任务信息和无人机能力信息首先进行预规划，得到预规划方案。混合遗传算法由原始遗传算法和变邻域搜索算法相结合，基础的遗传算法用来保证算法的探索能力，变邻域搜索算法用来保证算法的开发能力；然后加载动态任务信息，依据动态任务信息出现的先后时间为动态任务进行排序；紧接着利用动态分配机制为动态任务进行分配，针对不同的任务场景设计了四种动态调整策略，分别为随机分配策略、基于聚类中心分配的分配策略、就近分配策略、基于燃料剩余量的分配策略；最后无人机更新任务序列。
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公开(公告)号：CN118551925A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410606118.2
申请日：2024-05-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/26 , G06N7/02
Abstract: 本发明提供一种面向防空作战的制导与火力资源动态分配模糊决策方法，基于模糊推理获取由传感器、武器、目标组成的可行三元组对应的输出评价值，同时，本发明考虑了弹药约束、敌方目标打击上限约束、传感器可探测约束、武器可打击性约束等，在充分考虑实际作战中的因素的情况下，对S‑WTA问题进行有效求解，得到最终的传感器‑武器‑目标分配方案，能够实现在动态战场环境下我方作战资源的充分利用与高效打击，并且算法收敛速度快，求解质量高。
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公开(公告)号：CN118154085A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410260907.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/087 , G06Q10/0631 , G06Q10/047
Abstract: 本发明属于任务分配技术领域，具体涉及一种机器人仓储系统智能动态调度方法，用于实现在大批量、高频次的多种订单需求下，物流机器人集群的任务分配和路径规划。本发明针对物流行业智能仓储系统提供了一种机器人动态调度方法，该方法充分考虑仓储系统的多种因素，采用一套动态高效的物流机器人集群任务分配方法和路径规划方法，能快速地得到满意的解，确保在密集订单任务下物流机器人集群搬运任务无冲突、行驶路径无碰撞。该方法适用于大批量、高频次的多种订单需求下的任务场景。
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公开(公告)号：CN117877104A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311508338.3
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N3/0895
Abstract: 本发明涉及智能生产线人机协作技术领域，特别涉及一种基于多模态多层次注意力机制的半监督手部骨架动作识别方法。本发明的方法包括获取多模态数据，构建基于多层次注意力机制的半监督手部骨架动作识别模型，对聚合后的特征进行半监督训练，将测试集中的手部骨架序列输入到训练好的半监督手部骨架动作识别模型中，最终得到手部骨架动作的分类结果。本发明的方法通过构建多层次自注意力模块来处理无标记数据的多模态特征，并设计了多模态多层次对比损失函数来进行半监督训练，实现了对无标记数据的有效利用，提升了在大量无标记数据情况下模型对手部骨架动作的识别性能。
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公开(公告)号：CN117196271A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311477216.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06Q50/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明属于柔性车间调度领域，具体涉及一种柔性车间异构机器双效调度方法，适用于对多工艺多品种加工车间进行智能调度。该方法在编码方案和遗传算子上进行了改进，通过对柔性制造单元选择柔性约束和自动导引车辆工件搬运时间约束以及加工资源浪费约束进行综合考虑，并以订单完工时间和资源消耗最小化为评价指标，从而产生智能加工车间的最佳调度方案，以确保多工艺多品种柔性制造系统的高效、绿色运行。该方法与现有车间调度算法相比，调度结果更加优越，更容易跳出局部最优解，全局搜索能力更强。并且，该方法支持柔性制造系统进行大规模多品种多工艺的生产，实现生产车间的无人智能化，具有巨大的发展潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117193354A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311079920.2
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种针对多角度协同打击任务的异构无人机集群路径规划方法，在该方法中，首先进行地图初始化和无人机任务分配，然后根据无人机的运动学特性和动态障碍物规划每个无人机路径并考虑Dubins路径约束，最终实现无人机的多角度协同打击。本发明还涉及到A*算法的三个改进，包括栅格大小自动调整，路径平滑处理和启发式函数的修改。这项发明实现了针对多角度协同打击任务的异构无人机集群路径规划和任务协同，提高了任务效率和安全性，并且能适应复杂环境中的任务需求。该技术的应用领域涉及军事、安全和商业等领域，能够提高目标打击效率和减少损失。
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公开(公告)号：CN117029821A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310801038.8
申请日：2023-07-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种城市环境下无人机基于侦察拓扑的路径规划方法，首先对城市环境进行预处理，利用环境的先验信息将城市环境中不同的区域进行划分，然后构建了无人机的侦察拓扑模型，将单个目标点扩展为目标点候选集，以便在路径规划过程中生成更多的候选方案；将概率路图法和侦察拓扑模型相结合，以解决无人机在城市环境中执行侦察任务时的路径规划问题；最后，构建无人机路径规划方案整体评估规则，对无人机的路径飞行时间和侦察任务的执行效果进行整体评价；本发明解决了城市环境下无人机执行侦察任务时的路径规划问题，使无人机能够在城市环境的影响下规划出更快达到目标的路径，以及在传感器探测范围和角度约束下高质量地完成侦察任务。
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公开(公告)号：CN112241173B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202011200666.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开的基于人工势场的多智能体集结点的智能规划方法，通过导入多智能体信息、障碍物信息、多智能体的目标集结点信息；根据计算的多智能体距离目标集结点的最大距离确定多智能体的初始虚拟集结点；根据初始虚拟集结点计算多智能体间的距离及多智能体与障碍物间的距离，当多智能体间的距离和智能体与障碍物间的距离小于预设距离时，根据人工势场模型计算智能体间的排斥力和智能体与障碍物间的排斥力，并确定智能体的移动方向和移动距离，得到移动后的智能体虚拟集结点；当智能体虚拟集结点不再发生变化时的虚拟集结点为智能体的目标集结点。以解决多智能体(陆用多机器人)在复杂障碍环境下的各智能体(各机器人)集结点的冲突问题。
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公开(公告)号：CN117519233A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311506674.4
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机路径规划领域，具体涉及一种基于粒子群算法的城市多障碍物环境下无人机路径规划方法，用于实现在充满障碍物的城市环境中为无人机规划一条满足曲率约束的可执行飞行路径。本发明提供了一种基于粒子群算法的城市多障碍物环境下无人机路径规划方法，解决了无人机在多障碍物环境中满足曲率约束的路径规划问题；本发明对城市环境进行了预处理，先将城市环境中的障碍物进行外接圆处理得到圆形障碍物，再对圆形障碍物进行膨胀处理得到最终的障碍物，膨胀的宽度为无人机的安全飞行距离。
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公开(公告)号：CN114040336B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111303453.8
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于缩影判定定位法与粒子群优化算法的信标部署方法，本发明中检验定位效果的方法是通过将整个室内环境进行栅格化，然后采用缩影判定定位算法对每个栅格进行定位计算，通过评价每个栅格的定位效果，最终获得室内环境的整体定位效果，有效减少定位误差。该算法对空间内任一点进行定位时，仅需要符合要求的四个信标信息，这种定位算法大量减少了信标的使用，避免测量效果不佳的信标对最终的定位结果产生影响，也降低了计算的复杂度，提高计算速度。除此之外，该算法中对同一信标进行多次测量，对偏差较大的测量结果进行舍弃，保留较优测量结果并取平均值，这种方式能够进一步减少测量误差，避免单次测量产生的误差偶然性。
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