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公开(公告)号：CN116482971A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310251302.5
申请日：2023-03-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高机动飞行器的控制方法，该方法在获得舵偏信号的过程中，在动态面控制方法的框架内应用BLF‑Log进行设计，确保鲁棒性的同时保证针对攻角指令的包括超调量和稳态误差在内的攻角指令跟踪误差始终保持在约束区间内，可维持控制系统对噪声和隔离度的低敏感性，双幂次滑模趋近律可令该方法具有较快的收敛速度和更好地收敛品质；该方法具有强鲁棒性，能够有效降低干扰对飞行器控制系统的影响并可准确稳定地跟踪制导回路所产生的攻角指令，控制飞行器平稳及时产生所需过载，确保飞行器稳定飞行并最终对目标实施精确拦截。
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公开(公告)号：CN116203849A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310499107.4
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于远程复合制导飞行器的落角约束控制系统，该系统中采用卫星激光复合制导飞行器进行制导控制；该系统采用卫星制导的策略进行中制导滑翔，以达到增程的目的；在末制导段，采用新型滑模制导律，在保证命中精度的基础上，同时实现了落角的精确控制。
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公开(公告)号：CN116107345A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310256336.3
申请日：2023-03-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多飞行器的协同制导方法，该方法采用自适应律避免了自适应参数单调递增将引起的抖振现象，同时，考虑飞行器拦截目标特定的末端攻击角度约束，在视线法向上设计了基于固定时间收敛的非奇异终端滑模的自适应滑模制导律；在实现以特定角度攻击机动目标的同时，保证了制导系统固定收敛的特性，从而使得该制导律能够高效实现多飞行器以期望角度协同攻击机动目标，从而完成本发明。
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公开(公告)号：CN115617063A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110791691.1
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种带落角约束的飞行器制导控制方法，包括以下步骤：建立运动模型、确定滑模面、设定趋近率、获得过载控制指令，该方法基于滑模变结构控制，通过设置快速非奇异终端滑模面，使得制导律能够快速收敛，从而使得飞行器的脱靶量、弹目视线角速率快速收敛至零，进而使得飞行器命中目标时刻的终端落角与期望值相同。本发明公开的带落角约束的飞行器制导控制方法，能够实现大落角约束，且落角能够大于90°，能够实现垂直攻击或反斜面打击，且具有打击精度高、稳定性高、收敛时间短等诸多优点。
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公开(公告)号：CN111397441B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910005130.7
申请日：2019-01-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带有捷联激光导引头的远程制导飞行器的全射程覆盖制导系统，该制导系统能够控制飞行器对远程目标、中程目标或近程目标进行打击，具有重要工程意义，具体来说，该制导系统，包括决策模块和中心处理模块，所述决策模块用于在发射前根据射程信息选择执行工作的制导启控模块；不同的制导启控模块能够控制不同的组件模块启动工作，从而在射程的不同控制相应的组件模块，所述中心处理模块通过接收组件模块传递出的信息生成舵偏指令，控制飞行器飞向目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115113640A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110294090.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种带落角约束的增程飞行器制导控制方法，该方法中，在中制导段，通过控制俯仰舵机打舵工作，提高飞行器的攻角来使其能够滑翔的更远，在进入到末制导段时，通过设置基于滑模面的制导律，在给定期望落角的情况下，实时解算飞行器的需用过载，并据此控制飞行器飞行，最终在曾加飞行器射程的情况下控制其按照期望落角降落并命中目标。
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公开(公告)号：CN114895695A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210481827.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼飞行器空中撞网回收姿态控制方法和系统。本发明所提供的方法利用状态观测器实时观测旋翼飞行器的姿态角速率，并将旋翼飞行器的姿态角速率输入到终端滑模姿态控制律中，实现对旋翼飞行器的姿态控制。本发明能够满足旋翼飞行器在空中撞网回收中对姿态控制的需求，使旋翼飞行器在撞网回收末端能够抵抗环境、气流、碰撞造成自身动力单元受损等干扰，有利于实现精确、快速、高效的空中撞网回收。
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公开(公告)号：CN112540618B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910894011.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高动态旋转飞行器复合制导控制系统及方法，所述系统包括制导模块(1)、飞行器姿态测量模块(2)、舵机指令解算模块(3)和执行模块(4)，其中，所述制导模块采用雷达/红外的双模复合导引模式，在飞行器飞行的过程中根据飞行器与目标的距离自动切换制导模式，能够实现全天候、多环境的使用，提高了制导精度；通过设置捷联导引头和视线角速度解算模块，提高了舱体的空间利用率，降低了干扰性；另外，通过对控制舱进行了一体化设计，增加了战斗部空间，提高了飞行品质。
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公开(公告)号：CN113759955A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010496097.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于激光/卫星复合飞行器的制导方法及制导系统，该方法中，飞行器中制导段采用比例导引制导律，飞行器末制导段采用重补比例导引制导律，末制导段通过设置合理的重力补偿系数来实现落角约束，在中制导段和末制导段交接的交接段内采用交接的制导律解算方法，从而避免制导指令及飞行轨迹突变，使得飞行器整体飞行过程平稳。
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公开(公告)号：CN111284690B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201811543102.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种能够修正侧偏的复合增程飞行器，该飞行器中同时设置有火箭增程模块、底排增程模块、滚转增程模块和滑翔增程模块，各个模块之间协同工作，按照预定顺序，在不同的飞行阶段交替工作，彼此互不干扰，都能够提高飞行器的射程，从而使得飞行器的最终射程得到最大程度的提高；另外，还在飞行器上设置微处理器模块，通过微处理器模块计算飞行器侧偏修正所需的侧偏需用过载，其中，通过导航比输出模块给出实时变化的导航比给所述微处理器模块，从而根据不同的侧偏状态提供相应的侧偏需用过载，从而最大程度地修正侧偏。
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