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公开(公告)号：CN102997919A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210479362.4
申请日：2012-11-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种采用隔离载体运动提升旋转式捷联惯导误差抑制效果的方法，克服了载体沿方位轴角运动对旋转式惯导系统误差补偿效果造成的影响。步骤一、将准备实施的旋转指令角速度存储于导航计算机中；步骤二、进行旋转式惯导系统初始对准，并控制转轴将IMU坐标系扶正到与地理坐标系重合；步骤三、计算IMU旋转的第一个周期的指令角速度；步骤四、导航计算机进行导航解算；步骤五、计算IMU坐标系下导航坐标系n相对惯性坐标系i的实时旋转角速度；步骤六、生成下一周期的旋转IMU的绕z轴的指令角速度；步骤七：在各导航解算周期中循环按步骤四～六进行计算，生成下一周期的IMU绕z轴的转动指令角速度，在执行既定旋转方案的同时部分隔离载体的角运动。
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公开(公告)号：CN102095416A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010554932.2
申请日：2010-11-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明涉及一种应用带北转台给待测设备引北的方法，属于惯性测试技术领域。将三轴测试转台得到北向基准，通过控制机构控制转台外框水平旋转，指向南北向；将待测设备大致按照北向安装在转台内框的平板上，通过控制机构使转台中框垂直旋转90°，使待测设的顶面朝西；将象限仪通过连接件安装在待测设备此时的上表面上；待象限仪的读数稳定后，读出象限仪所示角度；通过控制机构使转台内框反向旋转，直到上表面达到水平位置；通过控制机构使转台中框垂直旋转90°，此时待测设备得到北向基准。本发明提供了一种将待测设备快速引北的方法，该方法快捷、简单、成本低。
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公开(公告)号：CN101900573A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010227110.3
申请日：2010-07-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种实现陆用惯性导航系统运动对准的方法，属于惯性导航系统初始对准技术领域。本发明在惯性导航系统动态误差模型和观测方程的基础上，以GPS输出速度作为观测量，采用卡尔曼滤波对载车的加加速度进行估计，并判别GPS速度输出是否为野值。若GPS速度输出为野值，采用卡尔曼滤波平滑方法对当前状态进行递推；否则，采用主、从卡尔曼滤波器来实现惯性导航系统状态和噪声统计特性的同步估计，主滤波器对惯性导航系统的状态进行估计，其新息和方差作为从滤波器的观测量；从滤波器对主滤波器观测噪声的均值和方差进行估计，估计结果为下一次主滤波器的滤波提供噪声特性输入；从而实现陆用惯性导航系统的运动对准。
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公开(公告)号：CN101537618B
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200810188136.4
申请日：2008-12-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及体育场捡球机器人视觉系统，包括全局摄像机、机器人载体摄像机、无线视频传输模块、图像采集卡以及图像处理器。图像采集卡将全局摄像机、机器人载体摄像机采集到的视频信号传输到图像处理器，图像处理器根据视觉信号进行处理，并向机器人发送相应的控制指令。图像处理器利用颜色和形状对球和机器人进行识别，并实时判断机器人和球的相对位置，然后根据识别算法提供的位置信息，对机器人进行路径规划，使机器人以最优的路径完成捡球任务。本发明可以控制机器人在多球环境下完成捡球任务，处理速度快，适应多种体育场环境。
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公开(公告)号：CN119960439A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411897722.1
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种侧滑情况下的无人车辆安全避障控制方法，将侧滑情况下的车辆安全避障问题解耦为安全避障轨迹规划问题和漂移控制问题，首先建立车辆模型，并实验测量模型参数；设计包含规划层、规则层和运动控制层的多层控制器实现安全控制目标；规划层通过基于模型预测和控制避障函数的方法实时规划安全避障轨迹；规则层结合侧滑情况下的车辆动力学特性，优化规划结果；运动控制层基于前馈反馈控制方法，实现侧滑情况下的高精度、高实时性、高鲁棒性的目标状态跟踪控制；通过提出的控制器，可以实现车辆侧滑情况下的安全避障控制，提供一种侧滑情况下的安全控制策略，从而拓宽无人车辆的安全边界，提高安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118386729A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410391397.5
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种运载设备、运载系统及运载方法。根据本发明的运载设备包括支架、连接模块、车轮和控制器，所述车轮构造为至少一个且与所述支架可转动连接，所述车轮适于驱动所述运载设备移动和/或转向；所述连接模块设置于所述支架上，所述连接模块的自由端设置有承载装置，所述承载装置适于与待承载物配合；所述控制器设置于所述支架所述控制器用于在所述运载设备与待承载物结合后控制所述运载设备与所述待承载物整体运动；和/或控制所述运载设备独立移动。根据本发明的运载设备通过控制器控制运载设备独立行驶或与待承载物装配后共同行驶，多个运载设备自由配合并可独立运行，提高了运载设备的通用性和灵活性。
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公开(公告)号：CN118295404A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410335726.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种分布式动力铰链式车辆的动态避障方法及装置，其中，方法包括：获取目标铰链式车辆所处当前环境的环境信息用于构建规划地图，由预设图搜索算法计算目标铰链式车辆的全局轨迹，在存在至少一个目标障碍物满足预设碰撞条件的情况下，利用目标障碍物的预测轨迹匹配目标碰撞车节，获取目标碰撞车节的合力势场，得到碰撞车节的避障控制量，以利用避障控制量控制目标铰链式车辆进行避障。本申请实施例可以根据图搜索算法在先验地图上规划出铰链式车辆的全局轨迹，以在铰链式车辆侧向出现移动障碍物时及时进行规避，从而提升了铰链式车辆在自动驾驶过程中的避险能力，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN118135105A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410261618.7
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于实时位姿估计的多体车辆三维环视感知方法，该方法仅使用车载环视相机采集的视觉图像数据来处理多体车辆非刚性连接的问题，实现实时的动态环视图像拼接和3D全景感知，为多体车辆提供无盲区的远景实时环境显示。通过基于SuperGlue架构的特征匹配算法实现相邻两节车厢的相机间的动态实时位姿估计，并采用BA优化算法对相机位姿进行联合优化，提升相机间的相对位姿参数的精度和可靠性；通过将环视拼接得到的2D全景图像投影到碗模型中，实现3D全景环视浏览，为多体车辆提供对周围环境的动态实时三维环视感知。
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公开(公告)号：CN117928313A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410215018.7
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高旋飞行体尾部变外形制导控制装置，滚转隔离机构连接飞行体尾部壳体与飞行体前体的同时隔离前体的旋转；变外形减旋片设置于底座背离尾部壳体的一侧，用于降低飞行体尾部壳体的转速，为变外形制导控制组件中导航机构的测量和执行机构的作用提供稳定平台；导航机构用于获取导航信息；执行机构包括脉冲发动机和变外形扰流片，为高旋飞行体提供直接力气动力复合控制；电子舱模块设置于飞行体尾部壳体内的电子舱体内，与导航机构和执行机构相连接；本发明的技术方案的高旋飞行体尾部变外形制导控制组件及装置能够有效地提升高动态环境下运动的飞行体的制导控制精度。
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公开(公告)号：CN114111797B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111441052.9
申请日：2021-11-30
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的卡尔曼滤波器、IP核及导航用芯片。其中，该卡尔曼滤波器包括：输入接口，被配置为接收时钟信号和复位信号；主模块，被配置为基于所述时钟信号和所述复位信号计算状态先验估计值、状态真值、量测真值、雅可比矩阵和量测矩阵；输出接口，被配置用于输出所述状态先验估计值、所述状态真值、所述量测真值、所述雅可比矩阵和所述量测矩阵，以进行状态预测和状态更新。本发明解决了相关技术中卡尔曼滤波器开发费时、成本较高、执行速度较慢的技术问题。
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