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公开(公告)号：CN112428298A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011289432.0
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种软体机器人臂，属于机器人技术领域。所述软体机器人臂包括内部柔性支撑件、第一外部支撑件、第二外部支撑件和第三外部支撑件，内部柔性支撑件的外部套设有多个第一外部支撑件，多个第一外部支撑件沿内部柔性支撑件的长度方向间隔排布，相邻两个第一外部支撑件通过至少三个第二外部支撑件相连，每个第一外部支撑件通过至少两个第三外部支撑件与内部柔性支撑件相连，每个第二外部支撑件和第三外部支撑件上均设有至少一个由记忆合金材料制成的伸缩件。本发明还揭示了一种软体机器人臂的控制系统。本发明能够产生无限自由度的运动，可适用于地质勘探、水下搜救或军事领域的障碍扫除等等场合，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN111687828A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010689635.2
申请日：2020-07-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/12 , H02K41/035 , H02K5/24
Abstract: 本发明公开了一种气电集成驱动装置、末端执行器及机器人。所述驱动装置包括基座及安装于基座上的电机和气体弹簧，气体弹簧集成于电机内，电机包括动子组件和定子组件，动子组件包括内永磁体组件和外永磁体组件，定子组件包括线圈组件，气体弹簧、内永磁体组件、线圈组件和外永磁体组件均为同心圆结构，且四者由内向外依次设置，线圈组件与基座固定连接，动子组件相对定子组件上下滑动，气体弹簧的一端固定于基座上，另一端与动子组件相连。本发明具有集成度高，推力密度高、减振动冲击、高动态响应等优点。
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公开(公告)号：CN110247493B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910530906.7
申请日：2019-06-19
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种永磁转子以及球形电机，所述永磁转子为呈球形的壳体，所述永磁转子由多块第一正多边形弧块以及环绕所述第一正多边形弧块设置的多块第二正多边形弧块构成，所述第一正多边形弧块以永磁转子的球心为中心呈球对称分布，所述第一正多边形弧块的充磁方向为径向，所述第二正多边形弧块的充磁方向垂直于第一正多边形弧块与所述第二正多边形弧块的共用面。上述技术方案的有益效果为：通过设置第一正多边形弧块与第二正多边形弧块，使得第一正多边形弧块与第二正多边形弧块的磁场互相叠加，产生强磁场，从而提高永磁转子的磁场强度，使得永磁转子具有更好的可控性。
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公开(公告)号：CN110861097A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911341973.0
申请日：2019-12-24
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种减小机械臂振动的力控末端执行机构及其力控方法。所述力控末端执行机构包括与工业机器人连接的末端执行器，该末端执行器包括音圈电机、位移传感器及第一、第二传感器等；该音圈电机的动子、定子分别与滑块、直线导轨固定连接；该滑块与直线导轨滑动配合；该位移传感器用于检测动子与定子的相对位移；该力传感器用于测量末端执行器与工件表面接触力的大小；该第一传感器用于检测在工作时所述末端执行器与工件接触产生的加速度；该第二传感器用于检测在工作时所述工业机器人末端受到末端执行器反作用力而产生的加速度。本发明可以有效解决机械臂在力控过程中低频阻抗大，末端执行器与环境接触力无法达到稳定控制的问题。
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公开(公告)号：CN110788752A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911264050.X
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种轮毂抛磨工作台及轮毂抛磨加工设备。该轮毂抛磨工作台包括轮毂固定夹具和旋转机构，所述旋转机构与所述轮毂固定夹具传动连接；所述轮毂固定夹具包括轮毂支撑架、固定设置在轮毂支撑架上的弹性胀套以及活动设置在所述弹性胀套内部收容腔中的胀紧件，所述弹性胀套的外径略小于所述轮毂的中心孔的内径，其中，所述胀紧件能够在第一驱动件的驱使下挤压所述弹性胀套并使所述弹性轴套沿径向方向向外膨胀，且处于弹性膨胀状态下的所述弹性胀套的外径略大于所述轮毂的中心孔的内径。本发明实施例提供的一种轮毂抛磨工作台可适用于各类轮毂，通用性强，当抛磨不同类型轮毂时，只需调整中心胀套的外径尺寸即可，调整成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110601478A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910915623.4
申请日：2019-09-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供一种双定子电机，包括内定子、外定子与转子；转子存间隙地套接在内定子外表面及外定子内表面间隙处；外定子包括外定子磁轭、外定子齿以及外定子绕组；内定子包括内定子磁轭、内定子齿以及内定子绕组；内定子磁轭与外定子磁轭连成一体，形成定子磁轭，可支撑内定子齿、内定子绕组、外定子齿以及外定子绕组。本发明省去内定子固定座以及内外定子的定位装置，不仅简化了电机结构，使双定子电机装配更方便，而且加大了内定子内孔的中空走线面积，方便中空走线，另外还增加了内定子的散热面积。
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公开(公告)号：CN110599536A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201810511213.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的汽车轮毂定位方法，在机器人粗抛工位和机器人精抛工位之前增加视觉定位工位；在视觉定位工位通过对轮毂视觉取像、轮毂中心点计算、轮毂条幅角度计算，得到当前轮毂条幅的角度αf；根据当前轮毂条幅角度αf与轮毂条幅基准角度αr的差值，通过放置轮毂的转台进行差值调整，将轮毂角度调整到设定的基准位置。
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公开(公告)号：CN110355780A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810309212.6
申请日：2018-04-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 中国科学院大学
Abstract: 本发明公开了一体化柔性机器人关节的输出力矩计算方法，包括电机、谐波减速器和输出连杆，通过神经网络算法，在一体化柔性机器人关节的谐波减速器输入力矩、电机端位置、连杆端位置与关节输出力矩之间建立映射关系，通过该映射关系构建的数学公式计算关节输出力矩。本发明通过加入谐波减速器输入力矩这一物理量使原有难区分的磁滞曲线在三维空间上形成映射，满足了神经网络算法的要求。本发明的拟合精度远远高于传统的多项式或是分段模型的拟合，提高了力矩估计精度的目的的同时降低了柔性机器人关节的制造成本，保证了机器人控制的实时性要求。
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公开(公告)号：CN109444722A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811575815.7
申请日：2018-12-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种放电电路故障检测装置，包括二极管D1、功率器件Q1、分压电阻R2与R3、故障判断装置U1，以及控制单元M1。R1与Q1串联后与正负母线U+、U-并联；D1并联在R1的两端；R2与R3串联后与R1的一端和负母线U-并联；U1的输入端连接R2与R3之间的OUT1输出点，其输出端连接M1。M1发送Q1闭合、断开指令，U1根据OUT1的分压电压值VOUT1判断Q1是否发生短路或者断路故障而通知M1。该装置结构简单，能够及时检测出放电电路故障反馈至控制单元，防止硬件设备受损坏。
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公开(公告)号：CN109443451A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811606623.8
申请日：2018-12-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种电机位置速度检测装置，电机运行时磁钢或磁栅尺产生表征电机位置的磁信号，通过位置传感器采集后经模数转换电路转化得到数字磁信号传送到ROM查表模块得到原始位置数据，位置计算模块根据电机和传感器参数将原始位置数据换算成电机实时位置数据，电机实时位置数据经电机速度计算模块计算得到电机的实时速度传送到信号输出电路，然后通过电机驱动器作为电机的位置、速度反馈。与现有技术相比，本发明成本低，能够检测电机的位置和速度，检测效率高，对很多场合的电机速度位置反馈系统有广泛的应用前景。
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