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公开(公告)号：CN110967100B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911313545.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及重量检测设备，具体的说是一种在线重量检测装置。包括基础架体、线体接触组件、产品托盘、电子天平、升降驱动单元、横向驱动单元、固定支撑架以及升降支撑机构；电子天平设置于基础架体的底部；固定支撑架设置于电子天平上；线体接触组件设置于基础架体的顶部，产品托盘设置于线体接触组件上；升降支撑机构与固定支撑架滑动连接；升降驱动单元设置于基础架体上，用于驱动升降支撑机构的升降；横向驱动单元设置于固定支撑架的上方，用于承接升降支撑机构，并且将被测物体的重量传输至电子天平上。本发明采用非接触式检测手段，在检测过程中电子天平是固定的，满足筒状物体重量的在线自动、高效检测。
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公开(公告)号：CN108214363B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201611158481.4
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及舱段生产装配领域，具体的说是一种舱段柔性夹持环形工装，包括张紧机构、舱段径向限位机构、舱段支撑锁紧机构和多个工装环，其中所述多个工装环依次相连形成一环状，所述各个机构均沿着所述多个工装环形成的环状周向均布，其中舱段支撑锁紧机构设置于张紧机构下方，任意相邻的两个张紧机构之间均设有舱段径向限位机构，所述张紧机构设有可升降调整和水平调整并且与舱段外侧面上的锥形孔面配合的张紧套，所述舱段径向限位机构设有可沿着所述环状切线方向调整并与舱段上的翼片抵接的翼板固定板，所述舱段支撑锁紧机构设有可沿着所述环状径向调整并夹紧舱段的支撑块。本发明可对尺寸在一定范围内的不同舱段进行可靠夹持，定位精准。
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公开(公告)号：CN108213776B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201611158429.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种非接触式机器人激光焊接示教定位方法，具体步骤如下：步骤一：示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点；步骤二：焊接激光器通过机器人驱动移动并射出激光器引导光路在所述辅助激光标定位置点形成光斑，调整空间多自由度调整架姿态，使辅助激光发生器射出的辅助激光光路在标定平面上产生的光斑与激光器引导光路产生的光斑重合，然后固定空间多自由度调整架姿态；步骤三：焊接示教时，焊接激光器通过机器人调整直到所述激光器引导光路和辅助激光光路在焊接目标上产生的光斑重合，获得示教目标位置点。本发明能够提高焊接轨迹规划效率，减少示教过程中发生干涉的可能性。
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公开(公告)号：CN108225126B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201611158485.2
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及导弹生产领域，具体地说是一种导弹对接检测一体化平台，包括支撑平台、自动传输机构、对接调整托架、挡停机构、质量特性测量系统、几何特性测量系统和图像采集系统，其中自动传输机构安装在支撑平台上，对接调整托架通过自动传输机构驱动移动，在支撑平台一端设有几何特性测量系统，在支撑平台的前后两端均设有图像采集系统，在支撑平台内部设有挡停机构和质量特性测量系统，所述质量特性测量系统设有测量托架、测量传感器和可升降的主架体，测量托架可升降地设置于所述主架体上，导弹产品通过所述测量托架支撑，所述主架体在导弹产品测量质量时落下与测量传感器接触。本发明将导弹舱段对接和检测环节高度集成，大大提高生产效率。
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公开(公告)号：CN106017359B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610493608.1
申请日：2016-06-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于变压器铁心叠片工艺技术领域，具体地说是一种大型变压器铁芯视觉检测系统。包括机架、桥架、桥架夹紧装置、四自由度机械手及光栅尺，其中桥架与机架滑动连接，所述桥架夹紧装置与机架固定连接，所述四自由度机械手滑动连接在桥架上，所述光栅尺与桥架固定连接。本发明将叠片检测工艺自动化，可快速精确的检测出铁芯的整体垂直度和窗宽，提高了变压器装备的自动化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108225127A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611158445.8
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F42B33/02
CPC classification number: F42B33/02
Abstract: 本发明涉及弹药装配领域，具体的说是一种扇形药块装药系统，包括外基座、工业机器人和工作头座体，其中外基座包括外部轴基座和机器人基座，机器人基座可移动地设置于外部轴基座上，工业机器人安装在机器人基座上，工作头座体通过工业机器人带动移动；在工作头座体上设有纵向驱动机构、药块纵向吸取机构、横向驱动机构和药块横向吸取机构，纵向驱动机构固设于工作头座体侧面，药块纵向吸取机构通过纵向驱动机构驱动移动，横向驱动机构固装于工作头座体末端，药块横向吸取机构通过横向驱动机构驱动移动。本发明采用纵向和横向组合运动的方式对扇形药块进行装填，可以保证扇形药块的受力均匀，不损伤药块表面，运动过程中不会意外脱落。
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公开(公告)号：CN107662056A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610602031.3
申请日：2016-07-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23K26/70
Abstract: 本发明属于焊接技术领域，具体的说是一种焊接送丝引导头。包括导向管、固定座I、连接杆及固定座II，其中固定座I的一端与导向管可拆卸连接，所述固定座II位于固定座I是上方、并且一端通过连接杆与导向管可拆卸连接，所述固定座II与固定座I平行、并且均设有用于固定焊接工作头的弹性夹持孔。本发明通过将送丝固定于焊接工作头上，在保证焊接工艺需求的前提下节约了工作空间，保证焊接工作头可以在有限空间内进行工作。
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公开(公告)号：CN106017359A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610493608.1
申请日：2016-06-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于变压器铁心叠片工艺技术领域，具体地说是一种大型变压器铁芯视觉检测系统。包括机架、桥架、桥架夹紧装置、四自由度机械手及光栅尺，其中桥架与机架滑动连接，所述桥架夹紧装置与机架固定连接，所述四自由度机械手滑动连接在桥架上，所述光栅尺与桥架固定连接。本发明将叠片检测工艺自动化，可快速精确的检测出铁芯的整体垂直度和窗宽，提高了变压器装备的自动化水平。
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公开(公告)号：CN105091674B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201510540311.1
申请日：2015-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F42B33/00
Abstract: 本发明属于炮弹发射药输送和称量技术领域，具体地说是一种炮弹发射药输送‑称量机械设备。包括过筛机构、第一输药管道、第二输药管道、称药机构、体积称量机构、检测台、药粒存放台及药箱，其中过筛机构的上料口通过第一输药管道与药箱连通，过筛机构的出料口处布置有药粒存放台，药粒存放台通过第二输药管道与体积称量机构连通，称药机构安装在体积称量机构的发射药出口端，称药机构一侧设有检测台。体积称量机构将炮弹发射药从药粒存放台传输到该机构内，并完成药粒的体积称量后将药粒输送到所述称药机构进行称量。本发明具有机构稳定性可靠、安全性高、生产效率高、可实现远距传输等特点，可以实现炮弹发射药高效安全输送和高效精确称量。
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公开(公告)号：CN104787363B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510227675.4
申请日：2015-05-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及小卫星安装柔性太阳翼后进行地面整体动态模拟仿真设备，尤其涉及一种卫星地面微重力动态加载模拟机构。包括大理石平台、五自由度气浮平台、三自由度吊车、二维伺服平台、Stewart平台、恒力吊挂机构、太阳翼跟随桁架及加载机械手，三自由度吊车设置于大理石平台上方，三自由度吊车下方设有桁架，桁架下方安装二维伺服平台和Stewart平台，Stewart平台下方安装太阳翼跟随桁架，加载机械手安装在太阳翼跟随桁架上，大理石平台上放置五自由度气浮平台，五自由度气浮平台上安装有太阳翼；恒力吊挂机构安装在二维伺服平台下方、与太阳翼的质心处球铰相连。本发明具有结构可靠、位姿跟随精确、模拟完整逼真、扰动加载可控、操作安全等优点。
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