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公开(公告)号：CN118323186A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410493198.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆行车态势评估方法及装置，该方法包括：对周车驾驶状态信息进行驾驶意图判断，得到周车驾驶意图识别信息；根据所述周车驾驶意图识别信息和周车驾驶轨迹获得周车轨迹预测信息；根据所述周车轨迹预测信息、周车驾驶意图识别信息和自车行驶状态信息对自车场地风险计算，输出自车场的风险场场力；根据所述自车场的风险场场力对自车进行态势评估，输出态势评估结果。以解如何在未来自动驾驶过程中，既能提高未来行车轨迹的确定性又能满足行车安全、高效和舒适的要求。
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公开(公告)号：CN116442790A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310245068.5
申请日：2023-03-14
Applicant: 长安大学
IPC: B60L7/10 , B60T8/1761 , B60T13/58
Abstract: 本发明一种混合动力汽车再生制动和防抱制动装置协调控制方法，识别当前路面类型，根据u‑s曲线求出当前路面的滑移率门限值；若当前滑移率超过门限值，防抱制动装置工作，再生制动系统退出再生制动扭矩，若小于或等于门限值，按照以下过程再生制动：通过串联在混合动力汽车液压制动回路中的比例阀，使得前、后制动器制动力分配曲线为分段线性，根据查表得到的整车总制动力大小和该曲线，得到前、后轴制动力；再结合再生制动扭矩液、压制动扭矩k时刻大小和电池容量衰减影响因素向量的关系，得到前、后轴再生制动扭矩及液压制动扭矩k时刻大小；两者分别为汽车电池充电和作用在相应车轮上，可快速准确完成再生、液压制动扭矩的控制与分配。
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公开(公告)号：CN116362140A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310405802.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/214 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了基于Transformer和GRU融合的传感器误差补偿方法、系统、装置及介质，包括：模拟不同环境状态变量，采集角位移传感器数值，得到误差值；基于环境状态‑角位移传感器值‑误差值获取特征向量，构建Transformer‑GRU误差补偿模型，然后对Transformer‑GRU误差补偿模型进行改进，将Transformer和GRU融合进行角位移传感器的误差补偿，Transformer的编码层全面的提取角位移传感器在不同环境下的误差特征，基于GRU的解码结构准确完成角位移传感器在不同环境下的误差预测，二者结合提高角位移传感器的误差预测能力。将误差补偿系数和误差估计值进行融合计算，得到误差值进行误差补偿。本发明能够提高多对极角位置传感器在复杂环境下的工作性能，准确完成传感器的误差补偿，提高角位移传感器测量的准确度。
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公开(公告)号：CN118429923A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410493181.X
申请日：2024-04-23
Applicant: 长安大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于增强语义分割网络的车道线实时监测方法及系统，首先通过图像增强处理，对得到的图像进行改进和提升，可以较好地改善图像质量、增加图像细节和纹理，使车道线的语义信息更加丰富，有利于提高车道线语义分割的准确性和鲁棒性，进一步的，对增强后的图像进行语义分割，将低分辨率特征图的语义信息和高分辨率特征图的位置信息相结合，可以兼顾识别效果和识别速度，基于车道分割结果进行聚类和实例分割，并对车道线进行拟合，可以减少迭代次数，提高车道线拟合速度和准确度，保证车道线检测的实时性和稳确性。
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公开(公告)号：CN116929352A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310876477.5
申请日：2023-07-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供一种基于半球谐振陀螺的隧道线型检测方法及系统，涉及隧道检测定位领域，包括以下步骤：获取隧道检测车的初始状态信息，并建立坐标系；基于所述初始状态信息和坐标系，检测基于半球谐振陀螺的隧道检测车行驶轨迹和基于视觉的隧道检测车行驶轨迹；根据所述基于半球谐振陀螺的隧道检测车行驶轨迹和基于视觉的隧道检测车行驶轨迹，采用轨迹加权融合算法，得到融合后行驶轨迹，根据融合后行驶轨迹确定隧道线型。采用本发明能够降低检测成本并且完成隧道线型的高精度检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116907541A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310868113.2
申请日：2023-07-14
Applicant: 长安大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种半球谐振陀螺的误差补偿方法及系统，涉及陀螺技术领域，包括以下步骤：先根据半球谐振陀螺在全角模式下的工作原理建立误差动力学模型，根据误差动力学模型设计补偿信号来进行补偿控制，并构建bp神经网络进行非线性拟合，建立阻尼误差补偿模型；然后根据半球谐振陀螺的工作特性建立半球谐振陀螺温度模型，并构建bp神经网络，利用粒子群优化算法优化bp神经网络，得到温度误差补偿模型；最后提取阻尼误差补偿模型和温度误差补偿模型中的部分变量信息，对所述部分变量信息采用模糊控制实现半球谐振陀螺的误差补偿。本发明能够提高半球谐振陀螺的精度和零漂稳定性。
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公开(公告)号：CN116929322A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310878243.4
申请日：2023-07-17
Applicant: 长安大学
IPC: G01C19/5776 , G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种全角模式半球谐振陀螺精确控制方法及系统，涉及半球谐振陀螺控制技术领域，八电极分时控制算法确定当前工作的电极；x信号进行过零比较后将过零比较信号传输给相位跟踪器，相位跟踪器通过CORDIC算法输出与输入信号相位相同的本地载波；同时，x信号和y信号经过A/D采样之后分别进入控制模块的频相控制环路、幅度控制环路和正交控制环路，另外，半球谐振陀螺电信号解算得到的关键参数E、Q、L也作为输入进入到控制环路模块，进行半球谐振陀螺的精确控制；同时利用关键参数S、R计算半球谐振陀螺旋转的进动角并输出。本发明能够使全角模式半球谐振陀螺在大动态测量范围和长航时的工作条件下具备高精度测量的能力。
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公开(公告)号：CN118343158A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410493238.6
申请日：2024-04-23
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种智能车辆弯道车速决策方法及装置，该方法包括：对驾驶员在驾驶过程中的生理数据和驾驶数据进行特征提取，获取驾驶员的驾驶特征；对驾驶员的驾驶特征进行聚类处理，获得聚类算法的评定结果，聚类算法评定结果表征通过聚类算法对驾驶员的驾驶特征进行评定，确定驾驶员的驾驶风格；将聚类算法的评定结果与跟车专家的评定结果进行一致性比对，得到比对结果，跟车专家的评定结果表征跟车专家通过视频数据对驾驶员驾驶风格的评定结果；根据比对结果，基于引入Q‑学习算法改进的DDQN算法优化驾驶员的驾驶参数。以解如何根据驾驶员的特点和行为，对车辆的速度进行智能调整，从而降低事故的风险。
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公开(公告)号：CN118323102A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410493194.7
申请日：2024-04-23
Applicant: 长安大学
IPC: B60W30/045 , B60W30/02 , B60W30/16 , B60W30/18 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种弯道场景下智能电动汽车的行车控制方法及系统，包括：用视觉传感器采集道路图像二值化获取二值图像并获取车道拟合弯道曲率半径；根据曲率半径变化判断汽车是否进入弯道，当汽车将要进入弯道时通过车辆通行与云端数据获取路面附着系数，通过车载雷达检测前方车辆与自车的相对距离和相对角度信息结合视觉传感器获得的弯道曲率半径判断本车是否与前方车辆处于同一车道，根据判断结果选择并完成车辆弯道稳定跟车和弯道换路。本发明确保车辆在弯道上稳定行驶的同时尽可能满足跟车需求，可以使车辆在弯道上进行可靠、稳定和舒适的换道行驶。
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公开(公告)号：CN116429056A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310405768.6
申请日：2023-04-14
Applicant: 长安大学
IPC: G01C1/00 , G06N3/0464 , G06N3/088 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于无监督残差网络传感器数据重构方法、系统、装置及介质，包括：通过采集到测量数据确认失效的角位置传感器，基于互信息熵理论和测量数据残差，获取各角位置传感器与失效角位置传感器的关联性；将选取出的各传感器测量数据输入到残差网络当中进行网络参数的迭代，获取最优化的残差网络输出数据，实现失效传感器测量数据的准确重构。本发明能够在角位置传感器失效的情况下，对失效传感器所测量数据进行准确重构，避免了失效传感器对整个系统造成更大的损害，能够有效的提高整体系统的稳定性。
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