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公开(公告)号：CN116429138A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310324105.1
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取路径规划的起点和终点；将起点添加至节点列表中作为待扩展节点的父节点，筛选节点列表中当前节点的一个或多个跳点作为待扩展节点，并将待扩展节点中的最优节点作为当前节点的扩展节点，直到搜索到终点；根据起点、终点和扩展节点生成路径规划结果。由此，解决了相关技术在搜索过程中产生的大多数节点与最终路径生成无关，且这些节点均参与运算，造成了较大的计算量，降低了算法在寻路中的执行效率和运行平稳性等问题。
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公开(公告)号：CN116160954A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310004899.3
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60Q9/00
Abstract: 本申请涉及汽车主动安全技术领域，特别涉及一种车辆的本车周边危险目标报警方法及装置，其中，方法包括：根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息，根据每个有效目标的目标信息和目标类型判断每个有效目标是否满足预设风险报警条件，并控制本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒。本申请实施例可以对车周有效目标进行选取，并判断其是否满足预设风险报警条件，从而针对符合条件的目标向用户发出报警，通过对车辆周边危险目标进行筛选，使车周危险目标的探测更加准确，提升了用户的驾驶体验，保障了用户行车安全，更具实用性。
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公开(公告)号：CN114973709A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210608853.8
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种城市红绿灯智能控制系统及控制方法，该控制系统包括设置在各路口的红绿灯、车辆识别装置和微处理器；车辆识别装置用于获取本路口停车线后面车道上到各个方向的实时车流量；微处理器与对应的车辆识别装置连接，用于接收本路口各个方向的实时车流量；本路口的微处理器与相邻两路口的微处理器连接，便于本路口的微处理接收上一路口到本路口的车流信息，同时将本路口各方向的车流信息发送至对应的下一路口；车流信息包括车流量和决策数据；微处理器与对应的红绿灯连接，微处理器根据四个因素做出相应决策以对红绿灯进行控制。该控制系统能有效保证车辆高效率通过，避免因红绿灯导致堵塞，同时在紧急情况可对路口红绿灯进行远程控制。
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公开(公告)号：CN114542705A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210186840.6
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动变速器毂式换挡机构的极限位置获取方法，包括如下步骤：初始化信息处理；获取自动变速器当前挡位、运行状态、换挡电机电流，判断是否可以进行换挡毂极限位置获取；先后获取换挡毂最小极限位置和最大极限位置，然后再将挡毂最小极限位置和最大极限位置作差，得到换挡毂行程，将换挡毂形成与初始设计行程比较，判断换挡毂形成的有效性，最后，将换挡毂极限位置存储并输出到下层换挡位置计算模块。
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公开(公告)号：CN115366877B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211176322.2
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本申请提供车辆回正时间确定方法、控制方法、系统、设备及介质，该车辆回正时间确定方法包括获取待控制车辆的当前车速、当前位置及当前车道线信息，根据当前车道线信息，确定当前车道中心线，根据当前车道中心线及当前位置，确定待控制车辆与当前车道中心线之间的横向距离及待控制车辆相对于当前车道中心线的航向角，根据横向距离、航向角及当前车速，确定待控制车辆在多个未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，根据所有未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，确定回正时间，本申请在确定车道回正时间时，将航向角、加速度约束条件等因素考虑进去，提高了回正时间的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116142183A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310168051.4
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种用于车道偏离辅助的控制方法、装置、设备及存储介质，所述控制方法包括：获取本车道的基准中心线；根据所述基准中心线，判断本车是否需要纠偏回正；若所述本车需要纠偏回正，则通过五次多项式曲线差值算法对所述基准中心线进行曲线平滑处理，计算出轨迹切换曲线；控制所述本车按照所述轨迹切换曲线行驶。本申请中的控制方法通过五次多项式曲线差值算法处理得到的轨迹切换曲线十分平滑，既能够保证本车能够顺畅地纠偏回正，又使得本车在纠偏回正的过程中能够平顺过渡，从而提升车内乘员的舒适性。
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公开(公告)号：CN115366877A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211176322.2
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本申请提供车辆回正时间确定方法、控制方法、系统、设备及介质，该车辆回正时间确定方法包括获取待控制车辆的当前车速、当前位置及当前车道线信息，根据当前车道线信息，确定当前车道中心线，根据当前车道中心线及当前位置，确定待控制车辆与当前车道中心线之间的横向距离及待控制车辆相对于当前车道中心线的航向角，根据横向距离、航向角及当前车速，确定待控制车辆在多个未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，根据所有未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，确定回正时间，本申请在确定车道回正时间时，将航向角、加速度约束条件等因素考虑进去，提高了回正时间的准确率。
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公开(公告)号：CN114987467A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210764344.4
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明提供一种用于车道偏离辅助的横向轨迹规划方法，包括：获取车道线信息，根据所述车道线信息计算中心线；根据本车位置以及所述中心线，确定本车的控偏状态；获取控偏状态下的基准参考曲线，获取回正规划参数；获取回正规划轨迹曲线，并获取回正规划轨迹曲线的系数；基于回正规划轨迹曲线的系数，构建关于横向位置和航向角的偏移轨迹曲线；将偏移轨迹曲线的系数与基准参考曲线的系数按项进行叠加，基于叠加得到的系数构建横向轨迹曲线。本发明基于本车相对于基准参考曲线的横向位置及航向角规划成的二次曲线，二次曲线连续不存在跳变，叠加在基准参考曲线上，最终输出给横向控制模块，控制稳定连续，且通过三项系数的叠加提高了纠偏响应速度。
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公开(公告)号：CN114396958A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210188425.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆，所述方法包括：通过汽车上摄像头采集视觉车道线信息，并将所采集车道线信息发送给车道线处理模块进行有效性判断，剔除无效曲线后，将车道线曲线发送给车道位置计算模块；采集车道线和车道环境信息，并将采集后的信息通过道路边界融合模块融合输出相应侧边界曲线后发送到车道位置计算模块；通过车道位置计算模块根据车道线曲线和边界曲线计算出本车所在车道编号及置信度，并将计算出的结果向融合定位模块输出；在置信度较高时，融合定位模块根据所获得的车道编号，与高精度地图和摄像头所提供的车道线信息匹配，输出规划所需的车道线及道路信息。
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公开(公告)号：CN114396958B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210188425.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆，所述方法包括：通过汽车上摄像头采集视觉车道线信息，并将所采集车道线信息发送给车道线处理模块进行有效性判断，剔除无效曲线后，将车道线曲线发送给车道位置计算模块；采集车道线和车道环境信息，并将采集后的信息通过道路边界融合模块融合输出相应侧边界曲线后发送到车道位置计算模块；通过车道位置计算模块根据车道线曲线和边界曲线计算出本车所在车道编号及置信度，并将计算出的结果向融合定位模块输出；在置信度较高时，融合定位模块根据所获得的车道编号，与高精度地图和摄像头所提供的车道线信息匹配，输出规划所需的车道线及道路信息。
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