公开(公告)号：CN115112141B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202210739201.8

申请日：2022-06-24

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 杨东方 ,  王雪成 ,  邱利宏 ,  李琳辉 ,  孔周维

IPC: G01C21/34 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质，首先根据无人驾驶车辆和周围车辆的状态信息、交通环境数据，预测周围车辆的所有可能行驶轨迹；再根据无人驾驶车辆在当前时刻前的路径规划，对周围车辆进行路径规划，生成周围车辆的假定规划轨迹；对假定规划轨迹进行修正，并将修正后的假定规划轨迹与预测轨迹进行合并，根据轨迹合并结果对无人驾驶车辆进行路径规划，以生成让无人驾驶车辆与周围车辆不会出现冲突或碰撞的行驶路径。本发明不仅考虑了无人驾驶车辆与周围车辆的交互影响，而且还能够提高周围车辆轨迹预测结果的合理性和准确性，以及提高无人驾驶车辆路径规划的主动性和拟人化程度。

公开(公告)号：CN118722721A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410850075.2

申请日：2024-06-27

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王凯 ,  肖龙 ,  邱利宏 ,  杨东方 ,  黄益

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/10

Abstract: 本申请涉及一种变道意图预测方法、模型训练方法、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取目标车辆和目标车辆周围的多个区域的车辆在N个时刻的运动特征信息；基于N个时刻的运动特征信息和训练好的变道意图预测模型，预测目标车辆的变道意图。由此，可以提高模型预测结果的准确性，避免由于CNN单元输出的信息物理意义不明确，导致LSTM单元无法准确获得不同时刻车流之间交互信息的技术问题。

公开(公告)号：CN115402321B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202211216157.9

申请日：2022-09-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 刘一荻 ,  杨东方 ,  汪哲文 ,  魏伟

IPC: B60W30/18

Abstract: 本申请提供一种变道策略确定方法、系统、电子设备及存储介质，该变道策略确定方法包括获取前方停止线与待控制车辆之间的纵向距离、推荐变道最佳位置与待控制车辆之间的纵向距离及待控制车辆的行车状态，行车状态包括变道状态，变道状态包括变道中和未变道，若变道状态为未变道，根据前方停止线与待控制车辆之间的纵向距离、推荐变道最佳位置与待控制车辆之间的纵向距离、预设第一距离阈值及预设第二距离阈值，确定变道模式，根据变道模式，确定变道策略，本申请通过环境图像信息与感知动态环境信息相结合，并设置第一变道模式和基于对动态流速不满意而产生的第二变道模式及不同变道模式的转换逻辑，并根据实时环境状况产生合理的变道行为。

公开(公告)号：CN118569073A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410656239.8

申请日：2024-05-24

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 肖友 ,  尹旭 ,  杨东方 ,  邱利宏

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/15 ,  G06F18/214 ,  G06F18/24 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/40 ,  G06N3/084 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明涉及深度学习技术领域，公开了自动驾驶场景生成方法、装置、车辆、设备及存储介质，该方法包括：获取自车的自动驾驶系统在测试行驶过程中采集的目标驾驶场景对应的目标场景固有特征和目标状态特征；按照自车行驶方向的反方向依次将目标状态特征加入目标场景固有特征中，生成场景要素特征图对预设目标状态预测模型进行训练；将自车的自动驾驶系统在实际行驶过程中提取的实际场景固有特征输入训练好的预设目标状态预测模型，依次推理生成多个预测目标状态特征结合实际场景固有特征生成自动驾驶模拟场景。使得生成驾驶场景可覆盖不同道路交通环境，为自动驾驶提供了真实和丰富的测试样本，有助于提升自动驾驶算法的泛化性能。

公开(公告)号：CN117485365A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311396350.X

申请日：2023-10-25

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 杨东方 ,  李硕贤 ,  高鹏 ,  连静 ,  邱利宏

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08 ,  G06Q10/04

Abstract: 本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：根据每个第一车辆的历史行驶信息、每个第二车辆的历史行驶信息和预先构建好的第一编码网络，确定每个第一车辆的局部特征；之后，根据每个第一车辆的局部特征和预先构建好的第二编码网络，确定每个第一车辆的全局特征，并将每个第一车辆的全局特征输入预先构建好的解码网络，得到与多个第一车辆一一对应的多个预测轨迹。其中，局部特征用于表征每个第一车辆在预设范围内的历史行驶信息对应的行驶特征，全局特征用于表征每个第一车辆在预设区域内的历史行驶信息对应的行驶特征。这样，可以更准确的预测车辆轨迹。

公开(公告)号：CN116974875A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311047784.9

申请日：2023-08-18

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 林仲涛 ,  张鸿杰 ,  杨东方 ,  邱利宏

IPC: G06F11/34 ,  G06F11/30

Abstract: 本申请提供了一种资源消耗分析方法、装置以及设备，方法包括，获取车辆的至少两个监控日志以及至少两个耗时日志；针对每一所述监控日志，对所述监控日志进行解析，得到所述车辆的至少一个功能模块分别对应的资源消耗信息；针对每一所述耗时日志，对所述耗时日志进行解析，得到每一所述功能模块中的至少一个功能函数分别对应的耗时信息；针对每一所述功能模块，基于所述功能模块的至少两个所述资源消耗信息以及所述功能模块中的每一所述功能函数的至少两个所述耗时信息，确定所述功能模块的资源消耗分析结果。

公开(公告)号：CN116502108A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310001357.0

申请日：2023-01-03

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 林仲涛 ,  张忠旭 ,  严旭 ,  杨东方 ,  邱利宏

IPC: G06F18/23213 ,  G06F18/214 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种获得平滑预测轨迹的方法、装置及存储介质，该方法包括，获取本车运动状态、目标运动状态和周围环境信息；根据获取的所述本车运动状态、目标运动状态和周围环境信息进行预处理，根据所述预处理结果生成训练样本；根据生成的所述训练样本采用K‑Means算法，通过聚类方式，获得聚类轨迹；建立神经网络模型，将获得的所述聚类轨迹输入所述神经网路模型中，通过所述神经网路模型转化输出，得到训练轨迹，并与所述聚类轨迹比对，得到预测轨迹。其目的是：用来解决背景技术中指出的现有的轨迹预测方法在车辆未来轨迹预测中可能会出现横向抖动或锯齿形折线，不符合车辆实际运动规律的问题。

公开(公告)号：CN116311159A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310187433.1

申请日：2023-03-02

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 卞一程 ,  杨东方 ,  尹旭 ,  伍淑莉 ,  刘一荻

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及图像识别和数据处理技术领域，具体提供一种基于信号灯的意图预测方法、装置及储存介质，在意图预测方法中，方法包括：获取周围的视觉图像并基于目标检测算法获取所述视觉图像中车辆的行驶方向、ID编号和在所述视觉图像中的坐标；基于所述ID编号和所述坐标识别目标车辆；基于深度学习获取目标车辆上信号灯的类别和信号灯的状态；基于所述信号灯的类别和信号灯的状态和目标车辆的行驶方向预测所述目标车辆的信号灯意图。本发明更准确和更高效的识别出车辆信号灯的状态，预测出车辆信号灯的意图，并为预测车辆行驶意图提供判断依据。

公开(公告)号：CN116229397A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310171028.0

申请日：2023-02-27

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 严旭 ,  邱利宏 ,  杨东方 ,  贺刚

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/75

Abstract: 本申请提供一种车道线搜索方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取本车的初始车道线数据和本车所在车道线的本车所在车道线标识，进行匹配键值组的构建，以本车所在车道线标识作为搜索目标标识，对各初始车道线的匹配键值组进行搜索，基于本车所在车道线标识和搜索得到的搜索目标标识生成本车的待行驶车道线信息，有效减少了资源占用，降低了搜索时长，提升了搜索效率，降低了车道搜索的复杂程度。

公开(公告)号：CN116010719A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211341998.2

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 尹旭 ,  刘一荻 ,  肖友 ,  杨东方

IPC: G06F16/9537 ,  G06F16/29 ,  G06N20/00 ,  G06T7/70 ,  G06V20/56 ,  G06V20/58 ,  G08G1/0969

Abstract: 本发明提供一种智能驾驶的数据处理方法及系统、电子设备，处理方法包括：同步获取自车的多种原始数据，其中原始数据包括自车数据、道路数据和车辆感知数据；设置取样时段，取样时段包括自车的起点时刻；以起点时刻为原点建立行车坐标系，并根据原始数据，在行车坐标系中形成取样时段的自车轨迹；获取取样时段内自车周边交通参与者的位置信息，并根据位置信息，形成周边交通参与者的周车轨迹；处理道路数据，在行车坐标系中形成车道和车体中心线；根据行车坐标系中车道、自车轨迹和周车轨迹的图形，获取车道、自车轨迹和周车轨迹的坐标点集；以及设置筛选条件并从坐标点集中筛选出训练样本，存储训练样本。本发明能够提升智能驾驶的控制效率。