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公开(公告)号：CN105701479B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610107300.9
申请日：2016-02-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于目标特征的智能车辆多激光雷达融合识别方法，涉及智能车辆环境感知领域。包括的步骤如下：1.对采集的数据进行预处理，提取目标几何特征，判定目标类别；2.计算目标几何相似度，根据相似度进行目标匹配；3.采用基于距离加权融合的方法对目标几何特征进行融合；4.采用基于多特征的目标跟踪方法对目标进行跟踪，获取目标相对运动特征；5.利用卫星定位系统采集的车辆运动特征，获得目标绝对运动特征；6.根据目标绝对运动特征以及目标特征模型对目标类别进行修正；7.栅格化目标特征，并进行栅格表示。本发明利用目标特征对多激光雷达进行融合，提升了系统对目标的识别能力，增强车辆行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN105679068B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610107483.4
申请日：2016-02-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/14
Abstract: 本发明请求保护一种与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统和方法，智能车辆车载设备包括通信模块、车辆定位及路径规划模块、检测模块；后台服务中心包括通信模块和数据管理模块两部分，通信模块包括Dispatcher和ServiceHandler两部分。用户移动终端向后台服务中心发出驶入/驶出停车场的请求信息；后台服务中心将停车场地图及指定的终点位置发送给车载设备；车载设备进行全局路径规划，采集车辆状态与环境信息进行定位，规划局部路径并用以控制智能车辆自动驾驶到终点，再向后台服务中心发送到达终点信息；后台服务中心将到达终点信息发送给用户移动终端。
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公开(公告)号：CN106969779A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710161021.5
申请日：2017-03-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于DSRC的智能车辆地图融合系统及方法，该系统包括车辆定位、局部地图生成、DSRC通信、ADAS地图接口、目标车辆筛选和地图融合模块。车辆定位模块用于获取主车位置及姿态；局部地图生成模块根据车载传感器数据生成主车当前位置对应的局部地图；DSRC通信模块用于接收通信范围内目标车辆发布的位置、姿态和局部地图信息，同时发送主车自身位置、姿态和局部地图；ADAS地图接口模块提供访问ADAS地图的协议与接口；目标车辆筛选模块筛选与主车处于同一道路的目标车辆；地图融合模块融合主车与筛选出的目标车辆的局部地图，生成主车的扩展局部地图。本发明实现多车辆感知能力共享来扩展环境感知范围，有助于提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。
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公开(公告)号：CN106846892A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710131702.7
申请日：2017-03-07
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于机器视觉的停车场‑车辆协同智能停车系统及方法。系统由停车场服务中心、智能车辆车载设备和用户移动终端组成。停车场服务中心包括车辆跟踪、路径规划、数据管理和通信模块。车辆跟踪模块用于检测停车场行车区域内的车辆目标并获得其准确位置，包括一个全局跟踪器、多个局部视觉传感器组及对应的局部跟踪器；路径规划模块用于规划车辆当前位置到终点的行驶路径。车载设备包括通信模块和车辆控制模块。车辆控制模块根据通信模块接收的服务中心规划的路径，控制智能车辆自动驾驶到终点。用户移动终端用于向停车场服务中心发出驶入/驶出停车场的请求信息。本发明实现车辆出入停车场的自动化与智能化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106969779B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710161021.5
申请日：2017-03-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于DSRC的智能车辆地图融合系统及方法，该系统包括车辆定位、局部地图生成、DSRC通信、ADAS地图接口、目标车辆筛选和地图融合模块。车辆定位模块用于获取主车位置及姿态；局部地图生成模块根据车载传感器数据生成主车当前位置对应的局部地图；DSRC通信模块用于接收通信范围内目标车辆发布的位置、姿态和局部地图信息，同时发送主车自身位置、姿态和局部地图；ADAS地图接口模块提供访问ADAS地图的协议与接口；目标车辆筛选模块筛选与主车处于同一道路的目标车辆；地图融合模块融合主车与筛选出的目标车辆的局部地图，生成主车的扩展局部地图。本发明实现多车辆感知能力共享来扩展环境感知范围，有助于提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。
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公开(公告)号：CN107063280B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710183207.0
申请日：2017-03-24
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明请求保护一种基于控制采样的智能车辆路径规划系统及方法，该系统由环境地图模块、车辆状态计算模块、路径搜索模块组成。环境地图模块存储车载传感器检测到的环境信息和车辆状态信息，并构造实时环境地图用于路径规划。车辆状态计算模块基于环境模型和车辆状态扩展模型，提供车辆状态扩展、车辆状态评价以及对状态的碰撞检查功能。路径搜索模块执行初步路径搜索算法得到初步路径，再利用带切向约束的二次B样条插值初步路径，得到连续的最终路径。本发明所述路径规划系统及方法具有良好的实时性、收敛性，规划的路径符合车辆运动学约束，可执行性佳。
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公开(公告)号：CN107063280A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710183207.0
申请日：2017-03-24
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明请求保护一种基于控制采样的智能车辆路径规划系统及方法，该系统由环境地图模块、车辆状态计算模块、路径搜索模块组成。环境地图模块存储车载传感器检测到的环境信息和车辆状态信息，并构造实时环境地图用于路径规划。车辆状态计算模块基于环境模型和车辆状态扩展模型，提供车辆状态扩展、车辆状态评价以及对状态的碰撞检查功能。路径搜索模块执行初步路径搜索算法得到初步路径，再利用带切向约束的二次B样条插值初步路径，得到连续的最终路径。本发明所述路径规划系统及方法具有良好的实时性、收敛性，规划的路径符合车辆运动学约束，可执行性佳。
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公开(公告)号：CN105701479A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610107300.9
申请日：2016-02-26
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: G06K9/00805 , G01S7/4802 , G06K9/00362 , G06K9/00791 , G06K9/00825 , G06K9/342 , G06K9/36 , G06K9/46 , G06K9/6202 , G06K9/6218 , G06K9/629 , G06K2209/23 , G06T2207/10044 , G06T2207/30252 , G06T2207/30261
Abstract: 本发明请求保护一种基于目标特征的智能车辆多激光雷达融合识别方法，涉及智能车辆环境感知领域。包括的步骤如下：1.对采集的数据进行预处理，提取目标几何特征，判定目标类别；2.计算目标几何相似度，根据相似度进行目标匹配；3.采用基于距离加权融合的方法对目标几何特征进行融合；4.采用基于多特征的目标跟踪方法对目标进行跟踪，获取目标相对运动特征；5.利用卫星定位系统采集的车辆运动特征，获得目标绝对运动特征；6.根据目标绝对运动特征以及目标特征模型对目标类别进行修正；7.栅格化目标特征，并进行栅格表示。本发明利用目标特征对多激光雷达进行融合，提升了系统对目标的识别能力，增强车辆行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN105679068A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610107483.4
申请日：2016-02-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/14
CPC classification number: G08G1/144 , G08G1/096822 , G08G1/0969
Abstract: 本发明请求保护一种与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统和方法，智能车辆车载设备包括通信模块、车辆定位及路径规划模块、检测模块；后台服务中心包括通信模块和数据管理模块两部分，通信模块包括Dispatcher和ServiceHandler两部分。用户移动终端向后台服务中心发出驶入/驶出停车场的请求信息；后台服务中心将停车场地图及指定的终点位置发送给车载设备；车载设备进行全局路径规划，采集车辆状态与环境信息进行定位，规划局部路径并用以控制智能车辆自动驾驶到终点，再向后台服务中心发送到达终点信息；后台服务中心将到达终点信息发送给用户移动终端。
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