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公开(公告)号：CN115183767A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210790610.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ARKF的单目VIO/UWB室内组合定位方法，属于导航定位技术领域。所述方法包括以下步骤：第一步，利用ROS时间标签实现组合系统中不同传感器的时间同步，并通过四参数转换模型完成组合系统坐标系统一；第二步，获取IMU、相机和UWB的量测信息；第三步，进行单目VIO位置解算；第四步，构建单目VIO/UWB组合系统的状态模型和量测模型；第五步，构建单目VIO/UWB组合系统抗差模型；第六步，利用ARKF解算组合系统的定位结果。本发明能够在不依赖回环检测的情况下有效解决单目VIO易漂移和定位误差较大的问题，并降低UWB的非视距误差对组合系统的影响，实现室内高精度定位。
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公开(公告)号：CN115826003A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210818546.2
申请日：2022-07-13
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种基于多普勒积分辅助的北斗卫星导航系统(BeiDounavigation satellitesystem，BDS)三频周跳探测方法，属于周跳探测技术领域。该方法首先对各频率的多普勒观测值在历元间进行积分，并利用多普勒积分值计算历元间伪距变化量，然后对各频率的载波相位观测值进行历元间作差得到相位变化量，再根据组合波长、电离层延迟系数及周跳检测量中误差的综合影响，选择最优的三频组合系数构造超宽巷相位和窄巷伪距组合周跳检测量，并联合电离层残差历元间二次差分(second‑ordertime‑differencephaseiono sphericresidual，STPIR)法进行BDS三频周跳探测。该组合方法弥补了单一方法的周跳探测盲点，减弱了低采样率下多普勒积分误差对周跳探测的影响，提高了周跳探测精度，对于BDS高精度定位具有重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113790708A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111069183.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明涉及遥感测绘影像定位技术领域，且公开了自然资源遥感测绘影像定位装置，包括基座和无线信号发射器，基座的底部左右两侧均设置有数量为两个的滚轮，基座的内部设置有安装腔，安装腔的内顶壁设置有蓄电池，安装腔的内顶壁设置有位于蓄电池右侧的控制器。该自然资源遥感测绘影像定位装置及方法，通过将装置移动至目标位置，随后转动手摇转盘使抓地齿的底部扎入地面内部并将整个装置抬起，保证了整个装置在放置时的稳定性，避免了因滚轮稳定性较差而发生偏移，通过启动伺服电机使无线信号发射器收入至盒体内部，并使两个盖板对盒体的顶部进行封闭，避免了无线信号发射器因长时间暴露在外界环境中而造成损坏。
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公开(公告)号：CN115183767B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210790610.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ARKF的单目VIO/UWB室内组合定位方法，属于导航定位技术领域。所述方法包括以下步骤：第一步，利用ROS时间标签实现组合系统中不同传感器的时间同步，并通过四参数转换模型完成组合系统坐标系统一；第二步，获取IMU、相机和UWB的量测信息；第三步，进行单目VIO位置解算；第四步，构建单目VIO/UWB组合系统的状态模型和量测模型；第五步，构建单目VIO/UWB组合系统抗差模型；第六步，利用ARKF解算组合系统的定位结果。本发明能够在不依赖回环检测的情况下有效解决单目VIO易漂移和定位误差较大的问题，并降低UWB的非视距误差对组合系统的影响，实现室内高精度定位。
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公开(公告)号：CN113619777A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111068093.8
申请日：2021-09-13
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，且公开了多功能遥感测绘无人机，包括安装横板和测绘组件，所述安装横板顶部左右两侧均设置有滑动侧板，两个所述滑动侧板之间设置有移动横板，两个所述滑动侧板顶部均设置有限位组件，所述移动横板顶部左右两侧均设置有一端分别贯穿左右两侧限位组件并延伸至其顶部的支撑柱，左侧所述支撑柱顶部设置有一端与右侧支撑柱顶部固定连接的机体，所述机体顶部设置有电源，所述机体顶部设置有位于电源左右两侧的扇叶，所述机体底部设置有安装槽，所述测绘组件位于机体底部且一端延伸至安装槽内部。该多功能遥感测绘无人机，具备便于无人机在降落时对其进行缓冲保护且方便工作人员对安装云台进行维护更换。
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公开(公告)号：CN215485981U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202121935714.3
申请日：2021-08-18
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: E21B47/00 , E21B47/017
Abstract: 本申请涉及一种用于能源开采的水下智能探测装置，包括信息采集器和线缆，所述信息采集器外罩有保护笼，所述信息采集器的顶端设置有竖杆，所述线缆的一端系紧在竖杆的顶端，在将信息采集器传送到水下时，可同步的带动保护笼下移到水下，在能源探测的过程中，可在水下对信息采集器进行保护，避免在水下的鱼类等动物碰撞到信息采集器上，给其带来损坏，减小不必要的损失。
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