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公开(公告)号：CN115009285A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210654979.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W40/064 , B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了路面附着系数的计算系统和方法，包括：采集模块用于采集车辆状态信息，车辆状态信息包括车速、发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和车轮角速度；车辆加速度计算模块根据车速计算车辆加速度；车轮角加速度计算模块根据车轮角速度计算车轮角加速度；发动机输出功率计算模块根据发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和预设的主减速比，计算发动机输出功率；坡度估计模块用于基于卡尔曼滤波器计算路面坡度；路面附着系数估计模块将车速、车辆加速度、车轮角加速度、发动机输出功率和路面坡度输入到带遗忘因子的递推最小二乘估计系统中，得到路面附着系数；计算速度快，且成本低。
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公开(公告)号：CN115257781B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210729374.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W40/109 , B60W40/10 , B60W50/06
Abstract: 本发明提供了一种车辆横向控制系统的补偿方法、装置以及电子设备，涉及辅助驾驶技术领域，缓解了现有技术中车辆横向控制系统的控制精度较低的技术问题。该方法包括：获取车辆的传感器信息；基于传感器信息对车辆横向控制系统中的航向系数偏差进行补偿，得到补偿后的航向系数；基于传感器信息以及补偿后的航向系数，对车辆横向控制系统中的横摆率偏差进行补偿，得到补偿后的横摆率；基于传感器信息以及补偿后的横摆率，对车辆横向控制系统中的横向加速度偏差进行补偿，得到补偿后的横向加速度。
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公开(公告)号：CN113762176B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111062497.6
申请日：2021-09-10
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆变道控制方法、装置及电子设备，方法包括：接收变道指令，根据变道指令中的目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；如果是，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；上述车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。本申请可以仅根据车载摄像头获取的实时车道线信息来完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。
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公开(公告)号：CN114363072B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210014607.X
申请日：2022-01-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: H04L9/40 , H04L67/104
Abstract: 本申请实施例提供一种防入侵检测的方法、装置及系统，其中，车辆控制模块定时向车辆执行模块和区块链网络的各个区块链节点发送验证指令；触发车辆执行模块验证所接收到的验证指令中的控制信息和验证信息与各个区块链节点所接收到的验证指令中的控制信息和验证信息是否相同，生成验证结果，并将验证结果发送至车辆控制模块；基于验证结果检测车辆是否被入侵；本申请能够通过区块链网络准确检测车辆是否被入侵，从而保证了驾驶员的安全驾驶。
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公开(公告)号：CN114035545A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111311540.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶算法仿真测试方法、装置及电子设备，首先基于预设的实体测试场，建立虚拟测试场；然后基于虚拟测试场、预先建立的车辆模型以及待测的自动驾驶算法，确定自动驾驶算法的仿真测试结果；最后基于仿真测试结果以及目标阈值，确定自动驾驶算法的更新参数。该方式提高了自动驾驶算法的测试效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113762176A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111062497.6
申请日：2021-09-10
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆变道控制方法、装置及电子设备，方法包括：接收变道指令，根据变道指令中的目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；如果是，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；上述车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。本申请可以仅根据车载摄像头获取的实时车道线信息来完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。
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公开(公告)号：CN115570974A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211391400.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆驱动系统、方法及存储介质。包括：约束与参数调整模块，用于根据车速获取约束条件和参数，并将约束条件和参数发送至优化计算模块；预处理模块，用于根据状态信息获取车辆加速度，并将状态信息和车辆加速度发送至优化计算模块；优化计算模块，用于根据接收的约束条件和参数、状态信息和车辆加速度生成初始加速度控制指令。通过约束与参数调整模块获取与车速对应的约束条件和参数，通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，最后通过优化计算模块综合约束条件和参数、状态信息和车辆加速度计算出初始加速度控制指令，不采用硬约束的方式进行计算，可以进一步提高计算的准确率，提高了车辆燃油效率，降低了油耗，具有可靠性。
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公开(公告)号：CN114987470A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210688647.2
申请日：2022-06-16
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备，该方法包括：首先根据获取的第一车速、第二车速和车距信息，确定出本车和前车的相对车速以及相对车距，并根据相对车速、相对车距以及预设行驶状态曲线，确定出车辆的行驶状态，在车辆处于滑行控制状态时，控制车辆以滑行减速度减速行驶，而无需使用制动减速，避免了在驱动和制动之间频繁切换，有效节省了油耗，并且在驱动和制动之间使用滑行减速度平稳降速，提升了乘坐者的乘坐体验。
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公开(公告)号：CN114228721A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210110758.5
申请日：2022-01-29
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W40/068
Abstract: 本发明提供了一种路面附着系数的计算方法、装置和系统，该方法包括：对预先采集的车身行驶信号进行转换处理，得到目标车辆的初始车辆数据；根据初始车辆数据，确定目标车辆的目标轮胎的侧偏角、垂向力和侧向力；将垂向力、侧向力和侧偏角输入至预设的时延神经网络模型中，输出路面附着系数。本发明的数据采集过程只需利用车辆上现有的传感器，降低了数据采集的成本；通过离线训练的时延神经网络模型对路面附着系数进行计算与预测，提高了计算、预测的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114987470B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210688647.2
申请日：2022-06-16
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备，该方法包括：首先根据获取的第一车速、第二车速和车距信息，确定出本车和前车的相对车速以及相对车距，并根据相对车速、相对车距以及预设行驶状态曲线，确定出车辆的行驶状态，在车辆处于滑行控制状态时，控制车辆以滑行减速度减速行驶，而无需使用制动减速，避免了在驱动和制动之间频繁切换，有效节省了油耗，并且在驱动和制动之间使用滑行减速度平稳降速，提升了乘坐者的乘坐体验。
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