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公开(公告)号：CN117784141A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311854830.6
申请日：2023-12-29
Applicant: 矿业大学(北京)内蒙古研究院 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G01S13/931 , G01S13/86 , G01S7/41 , G01S7/36
Abstract: 本申请公开了一种动态权重分配方法及系统、目标物体的信息获取方法。动态权重分配方法包括：基于激光雷达获取目标物体预设区域内的若干第一有效点；然后获取第一目标距离均值和第一方差平均偏差；基于4D毫米波雷达获取目标物体预设区域内的若干第二有效点；然后获取第二目标距离均值和第二方差平均偏差；然后获得第一差值、第二差值、第三差值和第四差值；然后获得激光雷达第一权重和激光雷达第二权重；然后获得毫米波雷达第一权重和毫米波雷达第二权重；最终获得激光雷达融合权重和毫米波雷达融合权重。该方法能够实现自适应权重调整，提高数据采集的精准度，提高目标识别系统稳定性，成本低、效率高、节约资源，适应不同复杂环境下的需求。
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公开(公告)号：CN117111477A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311260885.4
申请日：2023-09-27
Applicant: 矿业大学(北京)内蒙古研究院 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种履带车横纵向协同控制方法及系统，其中，方法包括：采集履带车运行状态数据、工作环境数据；对履带车运行状态数据进行预处理，获取第一数据集；基于工作环境数据，获取履带车所处工况；基于历史数据、预设算法、车辆横向动力学模型、车辆纵向动力学模型、履带车所处工况对第一数据集进行分析，输出行进策略；其中，行进策略包括履带车横向控制策略和履带车纵向控制策略。本申请能够根据工况实时调整行进策略，实现对履带车在动态、复杂环境下的精准横纵向控制，有效避免因工作环境变化而导致的行进偏差或不适应，提升履带车的准确性和精确度，从而提高作业质量。
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公开(公告)号：CN221872066U
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202323614543.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 矿业大学(北京)内蒙古研究院 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本公开实施例公开了一种复合传感装置及行走机器人，其中，复合传感装置包括固定座(1)、设置在所述固定座(1)上的第一传感器(3)、与所述第一传感器(3)间隔设置的后壳体(2)、设置在所述后壳体(2)上的第二传感器(6)和设置在所述第一传感器(3)和后壳体(2)之间的弹性件(4)，所述第一传感器(3)和所述第二传感器(6)的检测方向相同，所述后壳体(2)能够在所述检测方向上滑动，以使得所述后壳体(2)能够触发所述第一传感器(3)。该装置通过弹性件将第一传感器和第二传感器关联起来，当第二传感器失效时，会触发第一传感器，从而解决单一传感器可靠性较差的问题，使得设备或装置运行更安全、稳定。
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公开(公告)号：CN222142461U
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202323614545.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 矿业大学(北京)内蒙古研究院 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本公开实施例公开了一种检测仪器举升结构和检测机器人。其中，检测仪器举升结构包括设置在主体(1)上的驱动件(2)、第一连接件(7)、平行且间隔排列的主连接杆(3)和副连接杆(4)，驱动件(2)包括固定部和伸缩部，第一连接件(7)一端铰接于主体(1)上，伸缩部可滑动地设置在第一连接件(7)的另一端，以驱使第一连接件(7)绕铰接点转动，主连接杆(3)一端固定设置在第一连接件(7)上，另一端铰接有检测仪器(5)，副连接杆(4)的一端铰接于主体(1)上，另一端铰接于检测仪器(5)上。该装置能够通过调节伸缩部在第一连接件上的滑动距离，来改变第一连接件的转动角度范围，进而实现了检测仪器在高度上的可调性。
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公开(公告)号：CN117021140A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311207407.7
申请日：2023-09-18
Applicant: 矿业大学(北京)内蒙古研究院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本申请公开了一种适用于小转弯半径的挂轨机器人，包括机器人本体、第一导轨机构、第一驱动机构、第二导轨机构、第二驱动机构和导向轮机构；第一导轨机构包括第一导轨、第一滑块和第二滑块，第一驱动机构包括第一电机组件和第一驱动轮，第二导轨机构包括第二导轨、第三滑块和第四滑块，第二驱动机构包括第二电机组件和第二驱动轮；第一导轨机构和第二导轨机构的滑块可自由沿纵向轴线移动；第一承载件和第二承载件分别与第一滑块、第二滑块和第三滑块、第四滑块连接，第一柔性连杆组件和第二柔性连杆组件与第一导轨和第二导轨对应设置；导向轮机构用于承载、导向机器人本体；本申请能够实现小转弯半径下挂轨机器人的灵活运行和稳定承载。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117170367A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311121856.X
申请日：2023-09-01
Applicant: 矿业大学(北京)内蒙古研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种基于多传感信息融合的轨道机器人避障控制方法及系统。其中，方法包括获取包括环境图像信息、环境湿度信息的环境信息；基于环境图像信息判断是否存在天气影响，若否，判定为正常运行工况，触发轨道机器人执行第一智能避障策略；若是，判断环境湿度信息反馈的湿度值是否大于预设湿度阈值，若是，判定为异常运行工况，触发轨道机器人执行第二智能避障策略；若否，判定为需要运维工况，触发轨道机器人执行第三智能避障策略；该方法可以全面获得轨道机器人所处的环境信息，获得轨道机器人所处的运行工况，并能够根据所划分的工况，实时、自动地调整轨道机器人的巡航速度，实现轨道机器人的智能避障控制，全面、精准、自动化程度高。
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公开(公告)号：CN117132831A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311121854.0
申请日：2023-09-01
Applicant: 矿业大学(北京)内蒙古研究院
IPC: G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种用于煤矸识别的深度残差网络模型、煤矸识别方法及系统。其中，模型包括3×3卷积层、第一混合注意力层、第一Layer层、第二Layer层、第三Layer层、第四Layer层、第二混合注意力层、处理层、全连接层和Softmax层；3×3卷积层用于提取目标数据集的浅层特征信息；通过第一混合注意力层的处理，得到第一混合权重特征图；通过多个卷积层的处理，获得第二混合权重特征图；通过第二混合注意力层的处理，得到第三混合权重特征图；通过处理层进行Dropout处理，得到第四混合权重特征图；通过全连接层的处理，得到煤矸信息；Softmax层用于输出煤矸识别结果；本申请能够有效提高煤矸识别准确率。
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公开(公告)号：CN115841594B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202211587979.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本实施例公开了一种基于注意力机制的煤矸高光谱变图像域数据识别方法；其中方法包括：对采集的煤矸高光谱数据进行预处理，获取具有特征级融合信息的高光谱RGB图像；基于该高光谱RGB图像构建训练集和测试集；构建煤矸分类识别模型，煤矸分类识别模型包括依次串联的EBAM层、Transformer Encoder层和MLP Head层；在训练集上对煤矸分类识别结果模型进行训练，并采用损失函数对训练的煤矸分类识别结果模型进行验证；在测试集上对训练后的煤矸分类识别结果模型进行测试，获得煤矸识别结果；本申请构建了一种新型煤矸分类识别模型，通过构建的EBAM层利用卷积层对煤矸石光谱信息进行卷积操作，有效提高煤矸识别的准确率。
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公开(公告)号：CN115828463B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202211583034.9
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 内蒙古准格尔旗特弘煤炭有限公司官板乌素煤矿
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F111/10
Abstract: 本公开实施例公开了一种基于数字孪生六维模型的掘进机位姿估计方法、系统，其中方法包括：构建掘进复杂系统数字孪生六维模型；掘进复杂系统数字孪生六维模型包括掘进机物理模块、掘进机虚拟模块、掘进机孪生数据模块、孪生服务模块、知识储备模块和孪生数据传输链；对掘进复杂系统数字孪生六维模型进行优化训练，获得掘进机位姿估计模型；基于掘进机位姿估计模型获得掘进机位姿估计信息；掘进机位姿估计信息包括掘进机实体的预测偏角、预测偏距以及掘进机预测位置坐标；本申请公开的方法，形成对掘进机的虚实交互控制，基于实时检测，实时进行下一阶段的预测，输出掘进机最优行进方案以及作业姿态，实现掘进机的智能控制。
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公开(公告)号：CN115841594A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211587979.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本实施例公开了一种基于注意力机制的煤矸高光谱变图像域数据识别方法；其中方法包括：对采集的煤矸高光谱数据进行预处理，获取具有特征级融合信息的高光谱RGB图像；基于该高光谱RGB图像构建训练集和测试集；构建煤矸分类识别模型，煤矸分类识别模型包括依次串联的EBAM层、Transformer Encoder层和MLP Head层；在训练集上对煤矸分类识别结果模型进行训练，并采用损失函数对训练的煤矸分类识别结果模型进行验证；在测试集上对训练后的煤矸分类识别结果模型进行测试，获得煤矸识别结果；本申请构建了一种新型煤矸分类识别模型，通过构建的EBAM层利用卷积层对煤矸石光谱信息进行卷积操作，有效提高煤矸识别的准确率。
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