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公开(公告)号：CN117762135A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311731997.3
申请日：2023-12-16
Applicant: 矿业大学(北京)内蒙古研究院
Abstract: 本公开实施例公开了一种掘进机位姿自动调整方法及系统。其中，方法包括：构建CP3S系统，基于该系统获取掘进机信息数据；基于获取掘进机信息数据获得掘进机机身坐标系到巷道大地坐标系转换矩阵；基于掘进机机身坐标系到巷道大地坐标系转换矩阵获得掘进机在巷道大地坐标系中的绝对位置信息和三维姿态信息；基于绝对位置信息、三维姿态信息、掘进机信息数据和历史数据，判断掘进机实际位姿是否偏离预定航线，若是，获取位姿偏差数据，并自动对掘进机进行实时位姿调整；若否，按照实际路径继续行进。该方法能够实现对掘进机的智能化精准控制，实现对掘进机位姿的自动调整。
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公开(公告)号：CN117784141A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311854830.6
申请日：2023-12-29
Applicant: 矿业大学(北京)内蒙古研究院 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G01S13/931 , G01S13/86 , G01S7/41 , G01S7/36
Abstract: 本申请公开了一种动态权重分配方法及系统、目标物体的信息获取方法。动态权重分配方法包括：基于激光雷达获取目标物体预设区域内的若干第一有效点；然后获取第一目标距离均值和第一方差平均偏差；基于4D毫米波雷达获取目标物体预设区域内的若干第二有效点；然后获取第二目标距离均值和第二方差平均偏差；然后获得第一差值、第二差值、第三差值和第四差值；然后获得激光雷达第一权重和激光雷达第二权重；然后获得毫米波雷达第一权重和毫米波雷达第二权重；最终获得激光雷达融合权重和毫米波雷达融合权重。该方法能够实现自适应权重调整，提高数据采集的精准度，提高目标识别系统稳定性，成本低、效率高、节约资源，适应不同复杂环境下的需求。
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公开(公告)号：CN117132831A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311121854.0
申请日：2023-09-01
Applicant: 矿业大学(北京)内蒙古研究院
IPC: G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种用于煤矸识别的深度残差网络模型、煤矸识别方法及系统。其中，模型包括3×3卷积层、第一混合注意力层、第一Layer层、第二Layer层、第三Layer层、第四Layer层、第二混合注意力层、处理层、全连接层和Softmax层；3×3卷积层用于提取目标数据集的浅层特征信息；通过第一混合注意力层的处理，得到第一混合权重特征图；通过多个卷积层的处理，获得第二混合权重特征图；通过第二混合注意力层的处理，得到第三混合权重特征图；通过处理层进行Dropout处理，得到第四混合权重特征图；通过全连接层的处理，得到煤矸信息；Softmax层用于输出煤矸识别结果；本申请能够有效提高煤矸识别准确率。
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公开(公告)号：CN117111477A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311260885.4
申请日：2023-09-27
Applicant: 矿业大学(北京)内蒙古研究院 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种履带车横纵向协同控制方法及系统，其中，方法包括：采集履带车运行状态数据、工作环境数据；对履带车运行状态数据进行预处理，获取第一数据集；基于工作环境数据，获取履带车所处工况；基于历史数据、预设算法、车辆横向动力学模型、车辆纵向动力学模型、履带车所处工况对第一数据集进行分析，输出行进策略；其中，行进策略包括履带车横向控制策略和履带车纵向控制策略。本申请能够根据工况实时调整行进策略，实现对履带车在动态、复杂环境下的精准横纵向控制，有效避免因工作环境变化而导致的行进偏差或不适应，提升履带车的准确性和精确度，从而提高作业质量。
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