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公开(公告)号：CN115115989B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210792744.6
申请日：2022-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取视频帧序列，根据视频帧序列中首帧图片相应特征的卷积结果，确定通道修剪参数以及目标区域对应的目标深度特征图，在目标帧图片中确定目标搜索区域以及目标搜索区域对应的第二深度特征图，所述第二深度特征图对应n个特征通道，按照通道修剪参数对第二深度特征图进行通道修剪，得到第二保留特征图，第二保留特征图对应m个特征通道，m小于n，通过通道修剪减少后续参与目标定位坐标计算的数据量，根据通道修剪后的深度特征，确定目标区域在目标帧图片中的定位坐标，加快了目标对象跟踪定位的数据处理速度，提高了对目标对象跟踪的实时性。
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公开(公告)号：CN118967764A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411175624.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种点云配准方法、装置、存储介质、计算机设备和程序产品，所述方法包括：对待配准物体的2D深度图像采用漫水填充算法进行显著物体分割，生成待配准点云；对预设的模板点云和所述待配准点云，分别构建带有边缘加权的FPFH特征集；基于构建的所述模板点云和所述待配准点云的所述带有边缘加权的FPFH特征点集进行点云配准。本发明提供的方案能够在减少点云计算量的同时提高点云关键特征的提取精度。
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公开(公告)号：CN115631335A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211261863.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及基于自注意力机制与空洞卷积池化的语义分割方法、存储介质和视觉装置，该方法包括以下步骤：S1、采用编码器对输入图像的提取特征，由浅至深分别提取出多层特征，多层特征的特征尺寸按顺序逐层减半，多层特征的通道数按顺序逐层增加；S2、采用自注意力结构分别求取每层特征Xi的自相关矩阵，将其与原始输入特征Xi进行矩阵相乘，获取全局自注意力信息，输出特征Y；S3、采用轻量化空洞卷积池化结构miniASPP对每层输入特征Yi进行感受野增强，获取上下文信息，输出特征Zi；S4、采用解码器通过级联上采样的方式将S3处理后的各层特征拼接，得到原始输入图像尺寸大小的语义分割结果。
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公开(公告)号：CN119559047A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411493004.8
申请日：2024-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T3/4053 , G06T3/4046 , G06T3/4038 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本申请提供了一种图像的超分辨率重建方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取同一物体的深度图像和彩色图像；对彩色图像提取边缘得到第一边缘图；对上采样后的深度图像取边缘得到第二边缘图；对第一边缘图和第二边缘图进行融合，得到优化边缘图；通过双流深层卷积神经网络模型中的卷积网络，对上采样后的深度图像和优化边缘图进行特征提取，得到低分辨率深度图像特征和高分辨率彩色图像边缘特征；通过卷积层和多尺度残差模块，对低分辨率深度图像特征和高分辨率彩色图像边缘特征在不同尺度进行特征提取和特征融合，得到重建的高分辨率深度图像。本申请能够减少纹理复制现象，改进超分辨率深度图像的重建效果。
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公开(公告)号：CN119515960A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411287359.1
申请日：2024-09-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种对工件位姿进行估计的方法、电子设备和机器人，该方法包括：对目标工件的工件点云进行平面分割，得到目标工件点云的分割平面集；构建所述分割平面集中目标分割平面的坐标系，基于所述目标分割平面的坐标系确定目标工件在目标分割平面上的位姿。本发明能够克服环境影响准确提取工件点云，同时能够在工件点云上直接构建工件坐标系，无需预先构建工件模板和依赖特定的工件形状和结构，适用于不同类型、大小形状工件的位姿估计，具有良好的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118865344A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411109570.4
申请日：2024-08-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V20/60 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种快递分拣方法及装置。其中，该方法包括：获取目标快递堆叠场景中的目标快递图像；将目标快递图像输入至位姿预测模型中，以利用位姿预测模型对目标快递图像进行特征提取，以得到目标快递的目标快递点云数据；在位姿预测模型中对目标快递点云数据进行处理，得到目标快递的位姿预测结果；根据位姿预测结果控制快递分拣部件对目标快递进行分拣。本发明解决了相关技术中用于识别无序堆叠的快递的方式存在快递分割平面分割不准确，导致用于进行快递分拣的机械臂的分拣可靠性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114331970A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111486569.X
申请日：2021-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输尿管支架定位方法、装置和设备及机器人手术系统，属于输尿管支架定位领域。在获取到输尿管支架的CT切片图像及其顺序后，采用二维神经网络得到每个CT切片图像中输尿管支架的检测框；根据CT切片图像的顺序及检测框得到输尿管支架的主分支序列；根据CT切片图像补充主分支序列得到完整检测框序列，根据完整检测框序列确定输尿管支架的位置。本申请方案仅采用二维神经网络处理CT切片图像即可，无需使用三维切片图像，计算量小，成本低；此外先得到主分支序列；再将主分支序列补充完整得到完整检测框序列，进而根据完整检测框序列确定输尿管支架位置，无需将二维图像映射会三维空间，在保证不会遗漏信息的同时大大降低了计算量。
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公开(公告)号：CN119832226A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411674283.8
申请日：2024-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/10 , G06V10/82 , G06N3/0895
Abstract: 本发明实施例提供了一种点云实例分割方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机数据处理技术领域，所述方法包括：对原始点云数据进行预处理，获得目标点云数据；获取初始点云分割模型，初始点云分割模型至少包括初始全局特征提取网络以及初始局部特征提取网络；将目标点云数据输入初始点云分割模型，并行通过初始全局特征提取网络提取目标点云数据对应的第一全局特征，以及通过初始局部特征提取网络提取目标点云数据对应的第一局部特征；将第一全局特征与第一局部特征进行融合，获得目标融合特征；根据目标融合特征对初始点云分割模型进行训练，生成目标点云分割模型，从而提高数据处理效率，以及提高了点云实例分割的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119526419A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411903015.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的路径确定方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品，该方法包括：获取机械臂的工作空间、以及机械臂的路径的起始点和目标点；根据路径的起始点和目标点，预估路径代价并确定路径代价阈值；从路径的起始点和目标点双向构建快速搜索随机树，得到满足路径代价阈值的初始路径；提取初始路径的关键点，并对提取的初始路径的关键点进行更新，得到初始路径的优化路径，作为机械臂的路径，以实现对机械臂的路径的确定。该方案，预估路径代价并确定路径代价阈值，构建双向快速搜索随机树以确定初始路，提取初始路径的关键点并更新以优化初始路径，能够快速得到较低成本的路径，有利于提高机械臂路径规划的灵活性和实时性。
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公开(公告)号：CN119427370A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411894805.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种多约束机器人关节空间路径规划方法。该多约束机器人关节空间路径规划方法包括：采用启发式节点搜索在机器人关节配置空间中随机采样生成新节点，并加入路径树；根据节点数量动态调整近邻半径阈值；对生成的新节点与路径树中已有的节点之间，根据节点路径代价计算连接代价，并选择代价最小的连接，其中节点路径代价包括距离代价、碰撞风险代价和关节突变代价；在路径树中执行路径重写与重连操作；当生成的节点到达目标点或满足特定的停止条件时，从目标点回溯至起点，根据节点间的连接关系形成初始路径PA。根据本发明的多约束机器人关节空间路径规划方法，能够快速生成无碰撞风险、耗能低、关节突变小、运行速率快的初始路径。
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