公开(公告)号：CN119427425A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411503769.5

申请日：2024-10-25

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张存飞 ,  李超群 ,  刘旭 ,  胡飞鹏 ,  雷俊松 ,  张仲鑫

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请实施例公开了一种确定机器人的阻尼系数的方法、确定机器人的插补关节角度的方法、电子设备及机器人，属于机器人领域。其中，所述确定机器人的阻尼系数的方法包括：获取目标插补位姿误差；根据所述目标插补位姿误差与阻尼系数阈值和奇异阈值的关联关系，确定所述目标插补位置误差对应的阻尼系数阈值和奇异阈值；根据所述目标插补位置误差对应的阻尼系数阈值和奇异阈值，确定所述阻尼系数。本申请实施例一定程度地减少了阻尼系数的随机性，还通过引入奇异阈值同步地考虑了机器人的奇异点问题，进而使得后续基于阻尼系数进行逆运动学求解的求解结果更精确。

公开(公告)号：CN117369785A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311334438.9

申请日：2023-10-16

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 王朝阳 ,  马翼冉 ,  梁甜 ,  张存飞 ,  冯镓键

IPC: G06F8/33 ,  G06F18/214 ,  G06F8/41

Abstract: 本发明公开了一种代码提示方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取目标代码，并采集所述目标代码在不同工程文件中的所有下一行代码，然后基于所有的所述下一行代码构建得到训练数据集；将所述训练数据集中的每一所述训练数据输入至Bert模型中，并由所述Bert模型输出每一所述训练数据对应的概率值；选取概率值最高的n个训练数据作为所述目标代码的代码提示结果输出；其中，n≥1。本发明首先通过规则方法统计当前行代码即目标代码的所有下一行代码，然后构建训练数据集，再利用训练数据及对Bert模型进行训练学习，从而得到关于目标代码的下一行代码的提示结果，如此可以提高用户机器人编程的效率，并减少编程错误，改善用户体验。

公开(公告)号：CN118927254A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411287447.1

申请日：2024-09-13

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李超群 ,  雷俊松 ,  胡飞鹏 ,  刘旭 ,  罗兆江 ,  张存飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供了一种腕部奇异穿越的方法、装置和机器人系统，该方法包括：对目标机器人的腕部奇异区域进行轨迹规划，得到多个插补点，插补点为腕部奇异区域的任意一个点；计算腕部奇异区域的各插补点对应的末端位姿误差，末端位姿误差包括位置误差和旋转角度误差；根据各末端位姿误差计算各插补点的角速度误差，角速度误差为插补点的理论角速度和实际角速度的误差；根据各角速度误差对对应的插补点的关节角度进行补偿，得到各插补点的实际插补关节角度；根据各插补点的实际插补关节角度、对应的关节角速度和对应的关节角加速度控制目标机器人穿越腕部奇异区域，解决了现有技术中穿越腕部奇异区域时出现超速现象的问题。

公开(公告)号：CN118636146A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410839935.2

申请日：2024-06-26

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张仲鑫 ,  曲菲 ,  胡飞鹏 ,  张存飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种工件坐标系构建方法，在码垛信息配置过程中对目标点位进行示教，得到码垛点位信息；根据码垛点位信息确定工件坐标系的标定信息，其中，所述码垛点位信息包括连线能形成直角三角形的三个目标点位，还包括用于标识所述三个目标点位之一为工件坐标系原点的标识信息；根据所述工件坐标系的标定信息建立工件坐标系。此外，还提供工件坐标系切换方法、机器人配置方法及电子设备。能够提高工件坐标系的构建效率进而提高码垛效率。

公开(公告)号：CN118832574A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410803823.1

申请日：2024-06-20

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 王朝阳 ,  梁甜 ,  张存飞 ,  马翼冉 ,  颜鲁齐

IPC: B25J9/16 ,  B65G61/00 ,  B25J9/22

Abstract: 本申请涉及智能设备领域，具体而言，涉及一种机器人的控制程序处理方法、电子设备及系统，其方法包括获取码垛信息；获取待示教场景中的仿真机器人将仿真货物从第一区域搬运至第二区域的动作信息；根据所述码垛信息和所述动作信息生成控制程序，所述控制程序用于由实体机器人运行以执行所述动作信息对应的动作。需要设计码程序时，只需要输入码垛信息，即可自动根据码垛信息生成相应的控制程序，使得实体机器人能够在运行控制程序时执行对应的动作，完成对实际码垛货物的搬运。整个控制程序的生成过程用户只需要输入码垛信息，无需自行编辑程序语句，降低了变成的时间成本，提高了便捷性。

公开(公告)号：CN117029859A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311066572.5

申请日：2023-08-22

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李超群 ,  雷俊松 ,  胡飞鹏 ,  刘旭 ,  罗兆江 ,  张存飞

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、存储介质及机器人控制器，方法包括：获取给定的理论路径，依次获取给定的多个型值点的坐标，并确定所述多个型值点的个数；基于获取的多个型值点的坐标和所述多个型值点的个数，确定第三参数化法表达式下的节点矢量；基于确定的节点矢量确定用于进行所述机器人路径规划的B样条表达式；利用确定的所述B样条表达式进行所述机器人路径规划；所述第三参数化法表达式，根据预先确定的第一参数化法表达式和第二参数化法表达式以及针对第一参数化法和第二参数化法分别引入的第一参数系数和第二参数系数确定。本发明提供的方案能够动态调节和提升拟合路径的光顺性和拟合精度。

公开(公告)号：CN116749199A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310996030.1

申请日：2023-08-08

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 胡飞鹏 ,  张存飞 ,  刘旭 ,  雷俊松 ,  李超群 ,  李晓源

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人运动监测方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：向所述机器人的控制器发送数据采集指令，以采集所述机器人的运动数据；对采集的所述机器人的运动数据进行解析，得到所述机器人各个关节角度、各个关节角速度、各个关节角加速度以及所述机器人的末端执行器的位置和姿态；通过图形显示框架对所述机器人各个关节角度、各个关节角速度、各个关节角加速度进行可视化显示和/或对所述机器人的末端执行器的位置和姿态进行可视化显示。本发明提供的方案能够实时观察机器人运动状态变化，使机器人运动状态变得可视化。