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公开(公告)号：CN103144106B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310078087.X
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构，其包括动平台、机架和连接它们的三个并联分支，其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线平行于第三分支中万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中万向铰的第一转动副轴线平行于第三分支中连接机架的转动副轴线。本发明分支机构简单、输入输出解耦、加工装配简单、控制容易实现，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103144095B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310078088.4
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。本发明分支机构简单，输入输出解耦，加工装配简单，标定和控制容易实现。
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公开(公告)号：CN112192551B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202011190090.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种二自由度球面运动并联机构，其包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，其中第一连杆是固定连杆，第四连杆是末端连杆，转动副一、第二连杆、转动副二、第三连杆以及转动副三构成对称的RRR串联分支，万向节一、第五连杆、转动副四、第六连杆以及万向节二构成对称的URU串联分支。本发明在运动过程中固定连杆和运动连杆始终关于中间平面保持对称，可以实现完全对称的运动，同时本发明能作为并联机构单元进行组合连接，并在相邻两个并联机构单元之间采用传动连接，进而可实现末端连杆的大行程和大工作空间运动，具有结构简单，操作性强等优点。
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公开(公告)号：CN112192551A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011190090.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种二自由度球面运动并联机构，其包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，其中第一连杆是固定连杆，第四连杆是末端连杆，转动副一、第二连杆、转动副二、第三连杆以及转动副三构成对称的RRR串联分支，万向节一、第五连杆、转动副四、第六连杆以及万向节二构成对称的URU串联分支。本发明在运动过程中固定连杆和运动连杆始终关于中间平面保持对称，可以实现完全对称的运动，同时本发明能作为并联机构单元进行组合连接，并在相邻两个并联机构单元之间采用传动连接，进而可实现末端连杆的大行程和大工作空间运动，具有结构简单，操作性强等优点。
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公开(公告)号：CN109764095A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910138581.8
申请日：2019-02-25
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H3/62 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种九挡变速器，变速器外壳以及安装于变速器外壳内部的输入轴、输出轴、行星齿轮排组、联接构件组和扭矩传递装置，每一个行星排均包括齿圈、太阳轮、行星架和其支撑的行星轮。所述的扭矩传递装置包括二个离合器和四个制动器，二个离合器和四个制动器选择性地接合，使太阳轮、行星架、齿圈或四个联接构件中的某一个旋转或是固定，并且其中扭矩传递装置能够以至少两个的组合形式选择性地接合，在所述的输入轴和输出轴之间建立起九个前进挡速比和一个倒挡速比，九个前进挡速比包括五个减速挡、一个直接挡和三个超速挡；本发明变速器结构紧凑、重量轻、体积小，在汽车上易布置，变速器的各挡位的传动比之间的速比阶跃符合变速器的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103144095A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310078088.4
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。本发明分支机构简单，输入输出解耦，加工装配简单，标定和控制容易实现。
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公开(公告)号：CN109798334A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910137992.5
申请日：2019-02-25
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H3/66 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种九挡变速器，变速器外壳以及安装于变速器外壳内部的输入轴、输出轴、行星齿轮排组、联接构件组和扭矩传递装置，每一个行星排均包括齿圈、太阳轮、行星架和其支撑的行星轮。所述的扭矩传递装置包括二个离合器和四个制动器，二个离合器和四个制动器选择性地接合，使太阳轮、行星架、齿圈或四个联接构件中的某一个旋转或是固定，并且其中扭矩传递装置能够以至少两个的组合形式选择性地接合，在所述的输入轴和输出轴之间建立起九个前进挡速比和一个倒挡速比，九个前进挡速比包括五个减速挡、一个直接挡和三个超速挡；本发明变速器结构紧凑、重量轻、体积小，在汽车上易布置，变速器的各挡位的传动比之间的速比阶跃符合变速器的要求。
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公开(公告)号：CN103144096B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310078089.9
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，其包括动平台、机架以及连接它们的三个分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副连接，其中移动副轴线与转动副轴线垂直；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其中转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第三分支中的万向铰与机架连接、球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其中移动副轴线垂直于万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中转动副轴线与第二分支中转动副轴线不平行。本发明结构简单，无过约束，加工装配简单，控制容易实现。
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公开(公告)号：CN103144097B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310078090.1
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移非对称并联机器人机构，其包括机架、动平台以及连接它们的三个活动分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第三分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线与第二分支中连接动平台的转动副轴线不平行。本发明分支结构简单，无过约束，加工制造方便，标定和控制容易实现，具有很良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103144106A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310078087.X
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构，其包括动平台、机架和连接它们的三个并联分支，其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线平行于第三分支中万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中万向铰的第一转动副轴线平行于第三分支中连接机架的转动副轴线。本发明分支机构简单、输入输出解耦、加工装配简单、控制容易实现，具有良好的应用前景。
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