公开(公告)号：CN112192551B

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202011190090.7

申请日：2020-10-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  陈雪婵 ,  赵坤 ,  赵琛 ,  严文江 ,  李南 ,  蔡长旺 ,  郭玉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种二自由度球面运动并联机构，其包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，其中第一连杆是固定连杆，第四连杆是末端连杆，转动副一、第二连杆、转动副二、第三连杆以及转动副三构成对称的RRR串联分支，万向节一、第五连杆、转动副四、第六连杆以及万向节二构成对称的URU串联分支。本发明在运动过程中固定连杆和运动连杆始终关于中间平面保持对称，可以实现完全对称的运动，同时本发明能作为并联机构单元进行组合连接，并在相邻两个并联机构单元之间采用传动连接，进而可实现末端连杆的大行程和大工作空间运动，具有结构简单，操作性强等优点。

公开(公告)号：CN112192551A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202011190090.7

申请日：2020-10-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  陈雪婵 ,  赵坤 ,  赵琛 ,  严文江 ,  李南 ,  蔡长旺 ,  郭玉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种二自由度球面运动并联机构，其包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，其中第一连杆是固定连杆，第四连杆是末端连杆，转动副一、第二连杆、转动副二、第三连杆以及转动副三构成对称的RRR串联分支，万向节一、第五连杆、转动副四、第六连杆以及万向节二构成对称的URU串联分支。本发明在运动过程中固定连杆和运动连杆始终关于中间平面保持对称，可以实现完全对称的运动，同时本发明能作为并联机构单元进行组合连接，并在相邻两个并联机构单元之间采用传动连接，进而可实现末端连杆的大行程和大工作空间运动，具有结构简单，操作性强等优点。

公开(公告)号：CN113476270A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110706065.8

申请日：2021-06-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  赵坤 ,  贾海娇 ,  徐宗国 ,  陈念龙 ,  尹安 ,  李南 ,  高桐 ,  王文涛

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供一种可折叠腕关节并联康复装置，其包括动平台、定平台、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、手持组件、放置结构件和夹紧组件。第一运动分支、第二运动分支和第三运动分支的第一端与定平台连接。手持组件和第一转动副位于动平台的同一侧，滑轨的第一端和动平台的第四端固连，滑轨的第二端和滑块滑动连接；放置结构件和第五转动副均位于定平台的第一侧，并和定平台的第四端固连，夹紧组件位于定平台的第二侧，固定块的第一端和定平台的第五端固连，固定块的第二端和夹持棒连接。本发明不仅可以使用户手腕轴线与装置运动轴线重合，避免二次伤害，而且具有可折叠性、占地面积小和移动方便的优点。

公开(公告)号：CN113476270B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202110706065.8

申请日：2021-06-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  赵坤 ,  贾海娇 ,  徐宗国 ,  陈念龙 ,  尹安 ,  李南 ,  高桐 ,  王文涛

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供一种可折叠腕关节并联康复装置，其包括动平台、定平台、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、手持组件、放置结构件和夹紧组件。第一运动分支、第二运动分支和第三运动分支的第一端与定平台连接。手持组件和第一转动副位于动平台的同一侧，滑轨的第一端和动平台的第四端固连，滑轨的第二端和滑块滑动连接；放置结构件和第五转动副均位于定平台的第一侧，并和定平台的第四端固连，夹紧组件位于定平台的第二侧，固定块的第一端和定平台的第五端固连，固定块的第二端和夹持棒连接。本发明不仅可以使用户手腕轴线与装置运动轴线重合，避免二次伤害，而且具有可折叠性、占地面积小和移动方便的优点。