公开(公告)号：CN119319846A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411146004.0

申请日：2024-08-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  郜嘉鑫 ,  李绍松 ,  邹文俊 ,  王左帅 ,  蒋北艳 ,  杨森 ,  高浩宇 ,  何雷 ,  成波

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种具有防御行为的自动驾驶车辆非保守决控方法，本发明的方法包括结合自车和周边交通环境信息，预测交通参与者未来轨迹的概率分布，并结合空间位置关系构建交通环境时空风险态势评估模型。同时，将环境不确定性融入集成式决控架构，构建模型预测优化控制问题，通过优化求解前轮转角和纵向加速度控制指令，控制车辆实现自动驾驶任务。本发明可以确保车辆面对潜在危险时不做出过激反应，同时又不会因过于保守而降低驾驶质量，实现不确定性环境下自动驾驶车辆的安全、非保守行驶。

公开(公告)号：CN118859711A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410873088.1

申请日：2024-07-01

Applicant: 清华大学 ,  北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 李升波 ,  朴盈汐 ,  杨森 ,  高浩宇 ,  蒋北艳 ,  张德兆 ,  张放 ,  成波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及控制技术领域，特别涉及一种具有安全保障能力的高实时显式控制律设计方法及装置，其中，方法包括：建立系统状态随时间变化的微分方程；基于微分方程选取合适的基函数，以线性组合基函数形成控制律；基于微分方程、基函数和控制律构建控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数；将控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数作为约束条件，以优化控制律的组合系数，直至达到预设显式控制律性能标准，得到最终设计结果。由此，解决了相关技术中，由于MPC计算负担高，在高实时应用中有局限性，由于RL缺乏理论支持且依赖数据，导致适应性和可靠性受限，由于某些显式设计的控制策略依赖特定问题和形式，降低通用性和灵活性等问题。

公开(公告)号：CN118133536A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410247826.1

申请日：2024-03-05

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  陈晨 ,  朴盈汐 ,  熊杰 ,  易穗荣 ,  冉起帆 ,  蒋北艳 ,  郜嘉鑫 ,  余荣杰 ,  尹智帅

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/08

Abstract: 本公开提供了一种城市道路机动车异常驾驶行为的建模方法，具体是基于人类的认知行为过程，模拟混合交通场景中多车道机动车与周围机动车的交互全过程，克服了现有技术中多车道场景中机动车交互场景单一、交互行为规则的问题，包括：S1根据当前交通流状态确定异常驾驶行为集，根据被试车的实时速度得到对应的异常驾驶行为子集；S2按照一定概率采样异常驾驶行为子集中的异常驾驶行为；S3根据对被试车进行采样得到异常驾驶行为的触发条件，选择符合触发条件的周车，作为待控周车；S4待控周车执行异常行为。本公开能够为自动驾驶仿真软件提供真实丰富、包括长尾场景的道路交通环境，满足自动驾驶汽车决策控制算法训练和测试的真实性需求。

公开(公告)号：CN118759912A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410818420.4

申请日：2024-06-24

Applicant: 清华大学 ,  北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 李升波 ,  高浩宇 ,  朴盈汐 ,  杨森 ,  蒋北艳 ,  张德兆 ,  张放 ,  王肖 ,  成波

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了面向自动驾驶汽车的显式安全跟踪控制器及其参数优化方法，包括：通过引入指数控制李雅普诺夫函数ECLF与指数控制障碍函数ECBF在离散时间系统下的反馈线性化理论，并设计了适用于自动驾驶汽车的ECLF与ECBF及其显式可解的安全跟踪控制律，最后提出了基于强化学习的自动驾驶汽车显式安全跟踪控制律参数优化方案。本发明能够有效解决自动驾驶集成式决控中实时性、安全性和求解精度无法兼得的问题。