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公开(公告)号：CN118859711A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410873088.1
申请日：2024-07-01
Applicant: 清华大学 , 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及控制技术领域，特别涉及一种具有安全保障能力的高实时显式控制律设计方法及装置，其中，方法包括：建立系统状态随时间变化的微分方程；基于微分方程选取合适的基函数，以线性组合基函数形成控制律；基于微分方程、基函数和控制律构建控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数；将控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数作为约束条件，以优化控制律的组合系数，直至达到预设显式控制律性能标准，得到最终设计结果。由此，解决了相关技术中，由于MPC计算负担高，在高实时应用中有局限性，由于RL缺乏理论支持且依赖数据，导致适应性和可靠性受限，由于某些显式设计的控制策略依赖特定问题和形式，降低通用性和灵活性等问题。
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公开(公告)号：CN118759912A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410818420.4
申请日：2024-06-24
Applicant: 清华大学 , 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了面向自动驾驶汽车的显式安全跟踪控制器及其参数优化方法，包括：通过引入指数控制李雅普诺夫函数ECLF与指数控制障碍函数ECBF在离散时间系统下的反馈线性化理论，并设计了适用于自动驾驶汽车的ECLF与ECBF及其显式可解的安全跟踪控制律，最后提出了基于强化学习的自动驾驶汽车显式安全跟踪控制律参数优化方案。本发明能够有效解决自动驾驶集成式决控中实时性、安全性和求解精度无法兼得的问题。
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公开(公告)号：CN104608771B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410809301.9
申请日：2014-12-23
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明提供一种基于伪谱法的车辆节能加速方式的优化方法，属于汽车驾驶辅助系统技术领域。该方法包括构建由目标函数及由多个约束条件组成的整型最优控制模型，将整型最优控制模型转化为多段光滑模型：采用Legendre伪谱拼接法对多段光滑模型求解，得到优化的节能加速方式。本发明方法可以作为一种驾驶辅助算法为挡位离散型车辆提供一种提高节能的加速方式。通过仿真计算，在一定条件下，与采用恒定加速度方式相比，本发明优化出的加速方式可以节油24.76％。具有很强的节油能力。
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公开(公告)号：CN115203062B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211118613.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种自动驾驶测试系统、方法、电子设备及存储介质。应用于自动化测试领域。包括：交通流生成模块、仿真模块、注入装置和智能测试台架。其中，交通流生成模块用于生成至少一个参考目标的运动轨迹。仿真模块用于根据交通流生成模块传输的至少一个参考目标的运动轨迹和智能测试台架传输的被测试车辆的实时运动数据，生成关于自动驾驶的仿真场景。注入装置用于将仿真场景注入至被测试车辆中，以使得被测试车辆根据仿真场景规划被测试车辆的运动状态。智能测试台架用于感知并测试被测试车辆的运动状态，得到被测试车辆的实时运动数据。本申请实施例可以实现在环测试的系统化，从而提高测试效率。
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公开(公告)号：CN117565774A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311766693.0
申请日：2023-12-21
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 中国极地研究中心(中国极地研究所) , 清华大学
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种寒区用科考车。本发明提供的寒区科考车在骨架内侧的蒙皮远离骨架的一侧设置有隔热板，骨架、外蒙皮和内蒙皮形成的空腔内设置有保温结构，相较于现有的舱体单一保温层结构而言，保温结构填充在骨架、外蒙皮和内蒙皮形成的空腔内，提高了保温层的厚度，而在内蒙皮远离骨架的一侧设置有隔热板，从而形成具有双层保温效果的舱体结构，这样在实际工作中则经过两道隔热，可有效将舱体传递的温度进行隔离，减少舱体内热量的散热，同时还能够降低舱体内外冷热交换，进而提高舱室内的温度，为科考人员工作和生活提供便利条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115748564A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211549757.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 中国极地研究中心(中国极地研究所) , 清华大学
IPC: E01H5/06
Abstract: 本发明属于除雪装置技术领域，公开了推雪铲，该推雪铲安装于铰接式全地形双节履带车的前车，推雪铲包括雪铲、支撑架、液压缸和锁紧杆，支撑架与雪铲固定连接，支撑架的一端设置有转动轴，转动轴转动连接于前车，液压缸的一端与雪铲转动连接，另一端与前车转动连接，液压缸被配置为能驱动雪铲绕转动轴转动，锁紧杆的两端分别与雪铲和前车可拆卸连接。该推雪铲能更好的完成南北极地区雪域非公路复杂地形极寒条件下的清雪工作，且结构简单，容易维修，零部件少，成本低，锁紧杆能够在推雪铲不工作时锁定推雪铲的位置，防止推雪铲移动，从而提高的安全性。
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公开(公告)号：CN115203062A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211118613.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种自动驾驶测试系统、方法、电子设备及存储介质。应用于自动化测试领域。包括：交通流生成模块、仿真模块、注入装置和智能测试台架。其中，交通流生成模块用于生成至少一个参考目标的运动轨迹。仿真模块用于根据交通流生成模块传输的至少一个参考目标的运动轨迹和智能测试台架传输的被测试车辆的实时运动数据，生成关于自动驾驶的仿真场景。注入装置用于将仿真场景注入至被测试车辆中，以使得被测试车辆根据仿真场景规划被测试车辆的运动状态。智能测试台架用于感知并测试被测试车辆的运动状态，得到被测试车辆的实时运动数据。本申请实施例可以实现在环测试的系统化，从而提高测试效率。
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公开(公告)号：CN104527647B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410777017.8
申请日：2014-12-15
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/00 , B60W50/14
Abstract: 本发明涉及一种驾驶行为危险度监测评估方法，属于汽车主动安全技术领域，该方法包括：实时采集方向盘转角、车速、纵向加速度、横向加速度；将实时采集到的数据按时间先后排列成数据序列；根据车辆状态参数和驾驶员操作参数信息分别对加速、制动、超速、车道保持、换道的驾驶危险度进行监测评估；根据在时间窗宽范围内得到的各危险度指标进行当前时刻的总体驾驶危险度综合监测评估，得到当前时刻综合监测评估值。将得到的综合监测评估值通过在线实时预警的人机交互方式实现与驾驶员之间的沟通，从而达到提升驾驶安全质量，减少道路交通事故的目的。
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公开(公告)号：CN115617930A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211118855.5
申请日：2022-09-15
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质。应用于自动化测试领域。包括：获取至少一个参考车辆和目标车辆的历史运动轨迹数据。利用轨迹生成模型根据所有参考车辆的历史运动轨迹数据确定目标车辆对应的社交信息向量。利用轨迹生成模型根据目标车辆的历史运动轨迹数据确定目标车辆对应的第一历史轨迹特征向量。利用轨迹生成模型根据目标车辆对应的社交信息向量和目标车辆对应的轨迹特征向量，生成目标车辆的运动规划轨迹。本申请实施例可以利用轨迹生成模型快速生成多个交通参与物的运动轨迹。这样多个交通参与物可以加入至测试场景中，以增加测试场景的复杂度。
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公开(公告)号：CN104442382B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201410662901.7
申请日：2014-11-19
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60K26/02
Abstract: 本发明涉及具有触觉反馈功能的汽车加速踏板机械装置，该装置包括：踏板支架，安装在该踏板支架上的、踏板转轴轴系、控制电机轴系、行星齿轮机构和控制推杆机构；其中，踏板支架与汽车车身固结；踏板转轴轴系由角位移传感器、踏板转轴、加速踏板、复位弹簧组成；控制电机轴系主要由控制电机及输出轴组成；行星齿轮机构主要由太阳轮、两个行星轮、行星支架和齿圈组成；控制推杆机构主要由推杆、支杆、顶杆、缓冲弹簧和摩擦片组成。本发明可以实现普通加速踏板和主动反馈式加速踏板两种模式的自由转换。使得驾驶员能够根据自身需要选择其工作模式。
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