公开(公告)号：CN119319846A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411146004.0

申请日：2024-08-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  郜嘉鑫 ,  李绍松 ,  邹文俊 ,  王左帅 ,  蒋北艳 ,  杨森 ,  高浩宇 ,  何雷 ,  成波

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种具有防御行为的自动驾驶车辆非保守决控方法，本发明的方法包括结合自车和周边交通环境信息，预测交通参与者未来轨迹的概率分布，并结合空间位置关系构建交通环境时空风险态势评估模型。同时，将环境不确定性融入集成式决控架构，构建模型预测优化控制问题，通过优化求解前轮转角和纵向加速度控制指令，控制车辆实现自动驾驶任务。本发明可以确保车辆面对潜在危险时不做出过激反应，同时又不会因过于保守而降低驾驶质量，实现不确定性环境下自动驾驶车辆的安全、非保守行驶。

公开(公告)号：CN116552568A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310658789.9

申请日：2023-06-05

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  杨森 ,  金东润 ,  成波 ,  邹文俊 ,  张宇航 ,  徐少兵 ,  王建强 ,  许庆

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W40/00 ,  G06F17/10

Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶汽车集成式决控的静态路径优选方法及装置，其中，方法包括：基于静态路径集合，分别计算每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标；根据每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标及对应的优先度和权重，计算每条静态路径的综合评价指标；根据每条静态路径的综合评价指标的大小和变化信息从基于静态路径集合中选取满足预设条件的最优静态路径。由此，解决了相关技术中，由于集成式决控动态跟踪控制将决策，规划和控制融合为一体，使得存在功能集成度高、算法设计复杂、计算规模大和实时性差的问题。

公开(公告)号：CN109904939B

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201910291460.7

申请日：2019-04-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 魏一凡 ,  杨福源 ,  蔡啸 ,  成大立 ,  周嵩林 ,  邹文俊 ,  唐雪薇

IPC: H02J50/50 ,  H02J50/20 ,  H02J50/90

Abstract: 本发明提供了追踪式无线充电装置和方法，包括：无线电能发射模块、电磁超表面模块、无线电能接收模块、位置追踪反馈模块、用电设备和中央控制单元，其中，电磁超表面模块设置有机械旋转式电磁超表面；无线电能发射模块用于激振产生并放大射频电磁波，得到放大的射频电磁波；电磁超表面模块用于反射放大的射频电磁波，并调控波前相位，得到反射射频电磁波；无线电能接收模块用于对反射射频电磁波进行滤波和整流，得到电能，通过电能对用电设备进行充电；位置追踪反馈模块用于获取用电设备的位置信息；中央控制单元用于根据位置信息调整机械旋转式电磁超表面位置，提高了电能传输效率，更好地针对位置灵活变化的用电设备实现追踪式无线充电。

公开(公告)号：CN109904939A

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201910291460.7

申请日：2019-04-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 魏一凡 ,  杨福源 ,  蔡啸 ,  成大立 ,  周嵩林 ,  邹文俊 ,  唐雪薇

IPC: H02J50/50 ,  H02J50/20 ,  H02J50/90

Abstract: 本发明提供了追踪式无线充电装置和方法，包括：无线电能发射模块、电磁超表面模块、无线电能接收模块、位置追踪反馈模块、用电设备和中央控制单元，其中，电磁超表面模块设置有机械旋转式电磁超表面；无线电能发射模块用于激振产生并放大射频电磁波，得到放大的射频电磁波；电磁超表面模块用于反射放大的射频电磁波，并调控波前相位，得到反射射频电磁波；无线电能接收模块用于对反射射频电磁波进行滤波和整流，得到电能，通过电能对用电设备进行充电；位置追踪反馈模块用于获取用电设备的位置信息；中央控制单元用于根据位置信息调整机械旋转式电磁超表面位置，提高了电能传输效率，更好地针对位置灵活变化的用电设备实现追踪式无线充电。

公开(公告)号：CN118964791A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410966744.2

申请日：2024-07-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  杨雨杰 ,  郑志龙 ,  郑一楠 ,  吕尧 ,  邹文俊 ,  何雷 ,  成波 ,  詹仙园 ,  刘菁菁 ,  李克强

IPC: G06F17/11 ,  B60W30/12

Abstract: 本申请提出了一种面向自动驾驶汽车的约束型环境安全探索方法，涉及自动驾驶技术领域，其中，该方法包括：步骤S1：获取初始的不确定模型；步骤S2：采用不动点迭代求解不确定模型下的最大可行区域；步骤S3：遍历最大可行区域内的所有状态动作对，通过与环境交互采集环境数据；步骤S4：利用最大可行区域内的环境数据，采用最大团搜索求解最大可行区域下的近似最小不确定模型，并将不确定模型更新为近似最小不确定模型；步骤S5：迭代进行步骤S2‑S4，直至最大可行区域和不确定模型不再更新，得到驾驶策略的最大可行区域。采用上述方案的本发明能够获取约束型环境中可安全探索的最大可行区域。

公开(公告)号：CN117389275A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311445655.5

申请日：2023-11-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  金东润 ,  杨森 ,  邹文俊 ,  殷玉明 ,  段京良 ,  徐少兵 ,  成波

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请涉及汽车智能驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶汽车的显式控制律设计方法，其中，方法包括：构建具有仿射结构的车辆动力学模型；基于车辆动力学仿射模型，将跟踪避障约束型最优控制问题的目标函数与约束条件转换为控制李雅普诺夫函数与控制障碍函数；将控制李雅普诺夫函数与控制障碍函数进行加权相加，以构建控制李雅普诺夫‑障碍函数；利用控制李雅普诺夫‑障碍函数的梯度，动力学模型的状态转移矩阵和控制输入转移矩阵来设计控制自动驾驶汽车的显式控制律。由此，解决相关技术中，由于需要大规模迭代计算求解避障跟踪控制中约束型最优控制问题，面对多障碍物情况时，计算复杂度骤增，不能满足毫秒级的车载控制器实时性和安全性的问题。

公开(公告)号：CN117128989A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310849953.4

申请日：2023-07-12

Applicant: 中国农业大学 ,  清华大学

Inventor： 辛喆 ,  王左帅 ,  李升波 ,  张宇航 ,  邹文俊 ,  殷玉明 ,  杨森 ,  金东润

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车的自主决策技术领域，特别涉及一种城市交通工况自动驾驶静态参考路径集合的设计方法。本发明通过外部标识点确定、内部标识点确定、位置信息生成、朝向角计算、期望速率规划以及静态参考路径集生成六个步骤实现城市交通工况自动驾驶静态参考路径集合生成，其仅依赖地图提供的道路静态信息，实现可提前规划、预存的全地图静态参考路径集合，有效保障自动驾驶汽车决控功能实现。本发明具有所需考虑约束少、离线计算效率高、路径规划难度小等优点。