公开(公告)号：CN118133536A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410247826.1

申请日：2024-03-05

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  陈晨 ,  朴盈汐 ,  熊杰 ,  易穗荣 ,  冉起帆 ,  蒋北艳 ,  郜嘉鑫 ,  余荣杰 ,  尹智帅

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/08

Abstract: 本公开提供了一种城市道路机动车异常驾驶行为的建模方法，具体是基于人类的认知行为过程，模拟混合交通场景中多车道机动车与周围机动车的交互全过程，克服了现有技术中多车道场景中机动车交互场景单一、交互行为规则的问题，包括：S1根据当前交通流状态确定异常驾驶行为集，根据被试车的实时速度得到对应的异常驾驶行为子集；S2按照一定概率采样异常驾驶行为子集中的异常驾驶行为；S3根据对被试车进行采样得到异常驾驶行为的触发条件，选择符合触发条件的周车，作为待控周车；S4待控周车执行异常行为。本公开能够为自动驾驶仿真软件提供真实丰富、包括长尾场景的道路交通环境，满足自动驾驶汽车决策控制算法训练和测试的真实性需求。

公开(公告)号：CN116259039A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310249358.7

申请日：2023-03-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  陈晨 ,  吕尧 ,  兰志前 ,  朴盈汐 ,  聂冰冰 ,  成波

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764

Abstract: 本公开提供的一种自动驾驶汽车行驶风险模型的参数标定方法，包括：设计包含低、中、高三种复杂度类型的动态交通场景，构建包含交通元素状态信息的动态交通场景数据库；搭建驾驶员认知风险捕捉系统，用于播放动态交通场景数据库内的视频、记录用于反映驾驶员认知风险的时变信号捕捉设备的反馈数据并将两者在时间上对齐；进行驾驶员认知风险捕捉实验，利用时间同步的交通元素状态信息和所述反馈数据形成实验数据集；通过控制变量方法，逐步利用低、中、高复杂度场景数据对行驶风险模型的参数进行标定。本公开将动态交通场景信息与驾驶员风险感知的时变信号相匹配，能够提升行驶风险模型的准确性。

公开(公告)号：CN118759912A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410818420.4

申请日：2024-06-24

Applicant: 清华大学 ,  北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 李升波 ,  高浩宇 ,  朴盈汐 ,  杨森 ,  蒋北艳 ,  张德兆 ,  张放 ,  王肖 ,  成波

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了面向自动驾驶汽车的显式安全跟踪控制器及其参数优化方法，包括：通过引入指数控制李雅普诺夫函数ECLF与指数控制障碍函数ECBF在离散时间系统下的反馈线性化理论，并设计了适用于自动驾驶汽车的ECLF与ECBF及其显式可解的安全跟踪控制律，最后提出了基于强化学习的自动驾驶汽车显式安全跟踪控制律参数优化方案。本发明能够有效解决自动驾驶集成式决控中实时性、安全性和求解精度无法兼得的问题。

公开(公告)号：CN116796554A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310790834.6

申请日：2023-06-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  易穗荣 ,  王立坤 ,  陈晨 ,  朴盈汐 ,  熊杰

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F17/16

Abstract: 本公开提供的一种行人与非机动车微观行为建模方法，根据道路拓扑结构确定被控交通参与者的可执行的离散目标点集合；选择下一目标点并设定目标速度；计算被控交通参与者的社会力合力，其中车辆对被控交通参与者的社会力是通过结合车辆当前位置至未来时刻位置所涵盖的区域投影至被控交通参与者目标点坐标系下形成抽象的车辆形状，同时将横纵向距离较近的车辆合并抽象为一辆车，分开计算车辆对被控交通参与者的横向社会力和纵向社会力，并根据被控交通参与者相对车辆的位置约束横纵向社会力的大小所得到；根据被控交通参与者所受的社会力合力更新其下一时刻的状态。本公开仅用少数参数即可描述被控交通参与者复杂动态的运动，更加符合真实交通场景。

公开(公告)号：CN118859711A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410873088.1

申请日：2024-07-01

Applicant: 清华大学 ,  北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 李升波 ,  朴盈汐 ,  杨森 ,  高浩宇 ,  蒋北艳 ,  张德兆 ,  张放 ,  成波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及控制技术领域，特别涉及一种具有安全保障能力的高实时显式控制律设计方法及装置，其中，方法包括：建立系统状态随时间变化的微分方程；基于微分方程选取合适的基函数，以线性组合基函数形成控制律；基于微分方程、基函数和控制律构建控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数；将控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数作为约束条件，以优化控制律的组合系数，直至达到预设显式控制律性能标准，得到最终设计结果。由此，解决了相关技术中，由于MPC计算负担高，在高实时应用中有局限性，由于RL缺乏理论支持且依赖数据，导致适应性和可靠性受限，由于某些显式设计的控制策略依赖特定问题和形式，降低通用性和灵活性等问题。

公开(公告)号：CN117973032A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410131231.X

申请日：2024-01-31

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  成波 ,  熊杰 ,  陈晨 ,  朴盈汐 ,  王立坤 ,  贾星衡 ,  殷玉明 ,  黄岩军 ,  陈虹

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/08 ,  G06F111/04

Abstract: 本公开提供的一种结构化道路机动车微观交通行为的建模方法，包括：S1，确定机动车驾驶风格；S2，确定被控车辆周围的可行车道及可行车道对应的可行路径；S3：构建考虑通行效率、安全性、经济性、舒适性、合规性和战略换道需求多个维度的评估函数并选择目标车道；S4：根据决策间隔时间和战略换道需求进行目标车道重选；S5：构建目标车道跟踪路径的横向偏移和速度偏移；S6：采用在线跟踪避障算法跟踪目标车道参考路径。本公开基于人类的认知行为过程，将目标路径选择和路径跟踪避障解耦，先选择目标路径，然后利用在线路径跟踪避障算法在考虑周围交通参与者安全约束的情况下跟踪目标路径，满足自动驾驶汽车训练和仿真测试的真实性需求。